【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水生动物保护，具体而言，涉及一种鲸豚活动轨迹的监测方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、在动物环保领域，小型鲸豚类的保护和管理一直是一个重要的议题。传统的监测方法主要依赖于人工目视观察和记录，这种方法不仅效率低下，而且受到天气、地理位置等因素的影响，无法实现对小型鲸豚类动物的全方位、多角度、高频率的监测。
2、近年来，随着无人机技术和被动声学监测技术的发展，一些新的监测方法开始出现。例如，通过无人机搭载高清摄像头进行空中监测，或者通过被动声学监测设备进行水下监测。但是，这些单一的监测，无法准确且全面的了解小型鲸豚类动物的生活习性和迁移规律，也不能对小型鲸豚类动物的数量和分布进行实时监测。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种鲸豚活动轨迹的监测方法、系统、设备及介质，其能够实时的对鲸豚类动物的数量和分布进行监测，并准确且全面的了解小型鲸豚类动物的生活习性和迁移规律。
2、本申请是这样实现的：
3、第一方面，本申请提供一种鲸豚活动轨迹的监测方法，包括以下步骤：
4、利用二元水听器阵列接收目标音频，并确定目标音频的入射方位角；所述目标音频为被监测鲸豚发出的音频，所述二元水听器阵列是在鲸豚栖息地附近水域定点设置的、由两个水听器为一组的阵列。根据目标音频的入射方位角，生成鲸豚的移动方位信息。响应于接收到的移动方位信息，控制无人机从机巢出发，并根据接收到的移动方位信息实时规划无人机的航行路径，以利用无人机实时获取鲸豚出水活动的影
5、进一步地，基于前述方案，在确定目标音频的入射方位角时包括使用下面的关系式来计算目标音频的入射方位角 θ：，其中 v为目标音频的在水中的传播速度，为同一组内的两个水听器之间的距离， tdoa为目标音频到达同一组内的两个水听器的时间差， m1和 m2分别为同一组内的两个水听器在以两水听器的连线为横轴的直角坐标系中的横轴坐标值。
6、进一步地，基于前述方案，所述利用二元水听器阵列接收目标音频，并确定目标音频的入射方位角的步骤包括：在同一监测点，利用两组水听器组接收目标音频，以根据两组水听器组接收的目标音频确定目标音频的入射方位角；其中，水听器组是以两个水听器为一组的、在鲸豚栖息地附近水域定点设置的。
7、进一步地，基于前述方案，所述监测方法还包括：利用温度传感器、压力传感器和水质检测仪对鲸豚栖息地的水域进行环境参数测量，以根据测量的环境参数、鲸豚出水活动的影像、无人机的航行路径，对鲸豚的数量和活动轨迹进行实时监测。
8、进一步地，基于前述方案，所述监测方法还包括：分析接收的目标音频的强度、频率和时间间隔，以推测鲸豚捕食行为、鲸豚数量、声呐活动节律和分布范围。
9、第二方面，本申请提供一种鲸豚活动轨迹的监测系统，其包括：
10、音频接收模块，被配置为：利用二元水听器阵列接收目标音频，并确定目标音频的入射方位角；所述目标音频为被监测鲸豚发出的音频，所述二元水听器阵列是在鲸豚栖息地附近水域定点设置的、由两个水听器为一组的阵列。音频分析模块，被配置为：根据目标音频的入射方位角，生成鲸豚的移动方位信息。影像获取模块，被配置为：响应于接收到的移动方位信息，控制无人机从机巢出发，并根据接收到的移动方位信息实时规划无人机的航行路径，以利用无人机实时获取鲸豚出水活动的影像。活动监测模块，被配置为：根据鲸豚出水活动的影像、无人机的航行路径，对鲸豚的数量和活动轨迹进行实时监测。
11、第三方面，本申请提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当上述一个或多个程序被上述处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
12、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
13、相对于现有技术，本申请至少具有如下优点或有益效果：
14、本申请提出了一种鲸豚活动轨迹的监测方法，首先通过声学监测到鲸豚的移动方位信息，然后再利用无人机根据该移动方位信息对特定的水域进行拍摄，大大的提高了拍摄到鲸豚的概率，并且通过对拍摄的影像进行分析处理，将可以解决鲸豚群体大和距离太近导致的计数困难的问题，并可以实时的对鲸豚类动物的数量和分布进行监测，准确且全面的了解小型鲸豚类动物的生活习性和迁移规律。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，在确定目标音频的入射方位角时包括使用下面的关系式来计算目标音频的入射方位角θ：
3.如权利要求1所述的一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，所述利用二元水听器阵列接收目标音频，并确定目标音频的入射方位角的步骤包括：
4.如权利要求1所述的一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，所述监测方法还包括：
5.如权利要求1所述的一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，所述监测方法还包括：
6.一种鲸豚活动轨迹的监测系统，其特征在于，包括：
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，在确定目标音频的入射方位角时包括使用下面的关系式来计算目标音频的入射方位角θ：
3.如权利要求1所述的一种鲸豚活动轨迹的监测方法，其特征在于，所述利用二元水听器阵列接收目标音频，并确定目标音频的入射方位角的步骤包括：
4.如权利要求1所述的一种鲸豚...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅志刚，王克雄，王丁，
申请(专利权)人：中国科学院水生生物研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。