无人机位姿参数优化方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本申请提供的无人机位姿参数优化方法、装置、存储介质及计算机设备，相对于传统特征点匹配的方法，本申请构建的目标优化函数可以增强算法的鲁棒性，并减少误匹配的负面影响，进而满足无人化巡检要求；最后，本申请还可以利用改进的蚁群优化算法对目标优化函数进行迭代优化，直到达到优化目标为止，得到当前位姿参数，该过程不仅实现了单张光伏组件热红外影像的实时快速位姿参数优化，还提高了处理效率，并且，本申请利用改进的蚁群优化算法的随机搜索特性，可以避免陷入局部最优解，尽可能地找到全局最优的位姿参数，进而有效提高了结果的高效性与可靠性，实现其与光伏组件矢量底图的像素级配准，进而为高效、精确的组件级光伏巡检提供支撑。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及光伏巡检，尤其涉及一种无人机位姿参数优化方法、装置、存储介质及计算机设备。

技术介绍

1、作为可再生能源的关键组成部分，太阳能光伏发电是实现能源绿色低碳转型和应对气候变化的重要手段。然而，光伏电站在运行过程中，光伏面板可能会出现各种故障，进而影响电站的发电效率。因此，对光伏面板进行定期检测和维护至关重要。其中，光伏电站巡检是光伏组件状态监测、缺陷诊断和故障定位的必要途径。目前，使用无人机热红外遥感技术可以高效、精确地获取光伏组件表面温度信号，进而实现高精度、对象级的光伏组件故障定位和分析。

2、而实现对象级光伏组件定位的前提是确定无人机影像拍摄时刻的精确位置与姿态参数（简称位姿参数），从而为现实中的各个光伏组件确定其精确成像范围和成像数据，并进一步将影像分析结果与光伏组件实体进行关联，实现后续的工况检查和故障诊断操作。

3、目前市面上的航测无人机基本上都搭载了惯性导航单元（imu），其配合rtk技术后可以实现厘米级的定位精度与1°以内的姿态精度，但受无人机飞控精度等内部因素与场地环境等外部因素的限制，无人机提供的初始位姿参本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述获取所述巡检区域的光伏组件三维矢量图，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述确定与所述当前光伏组件热红外影像对应的光伏组件实例化分割矢量图，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述利用所述机载激光测距仪数据和所述初始位姿参数，将所述光伏组件三维矢量图投影到二维平面上，得到光伏组件二维矢量图，包括：

5.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述获取所述巡检区域的光伏组件三维矢量图，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述确定与所述当前光伏组件热红外影像对应的光伏组件实例化分割矢量图，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述利用所述机载激光测距仪数据和所述初始位姿参数，将所述光伏组件三维矢量图投影到二维平面上，得到光伏组件二维矢量图，包括：

5.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述计算所述光伏组件实例化分割矢量图与所述光伏组件二维矢量图的交并比，包括：

6.根据权利要求5所述的无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述计算栅格化后的光伏组件实例化分割矢量图和栅格化后的光伏组件二维矢量图的交并比，包括：

7.根据权利要求1所述的无人机位姿参数优化方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳市峰和数智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：