【技术实现步骤摘要】
【】本申请涉及来车检测的，尤其涉及一种视觉与激光融合的来车检测装置及相关方法、存储介质。
技术介绍
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技术介绍
1、近些年来，来车检测的应用越来越广泛，如：在智能交通系统中，其可通过识别出的车辆信息(车型、轴型、车牌等)为智能交通系统提供更为准确的数据支持，提高了道路安全和交通效率；在智能停车场管理系统中，其亦可通过识别出的车辆信息去检测是否有车辆进出，从而实现了停车场的自动化收费与管理；在交通执法和安全监控领域，其还可通过识别出的车辆信息去抓拍超速、违法停车等违法行为，提高了交通执法效率和安全监控水平。
2、相关技术中，实现来车检测的方案有很多，如：线圈检测，其在道路上埋装线圈传感器，当车辆经过时会触发线圈传感器，从而检测车辆的到来，但该方式检测精度有限，只能用于车辆速度较慢的场景，同时也易受到环境因素(雨雪、沙尘天气等)的影响，且安装时需要破坏路基，后期维护麻烦；毫米波雷达检测，其通过安装毫米波雷达传感器来检测车辆的距离以及速度，从而实现来车检测，但该方式成本较高，同时也易受到反射率较低的物体(树叶、烟雾等)的干扰；旋转/固态激光雷达检测，其通过安装旋转/固态激光雷达传感器来检测车辆的距离、尺寸和形状，从而实现来车检测，但该方式成本较高，同时也易受到反射率较低的物体的干扰，且需要安装旋转部件，维护成本较高；光栅检测，其通过安装光栅传感器来检测车辆的高度和宽度以实现来车检测，但该方式成本较高，同时也易受到环境因素的影响，且需要安装光栅部件，维护成本较高；超声波检测，其通过安装超声波传感器来检测车辆
3、因此，有必要对来车检测的现有方案进行改进。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本申请提供了一种视觉与激光融合的来车检测装置以及相关方法、存储介质，旨在解决相关技术中来车检测的效果不佳的问题。
2、为了解决相关技术中所存在的上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种视觉与激光融合的来车检测装置，该来车检测装置包括图像采集器、激光探测器和边缘计算控制器，图像采集器和激光探测器分别通讯连接于边缘计算控制器。具体地，图像采集器用于采集目标区域的检测图像，该检测图像上包括处于目标区域内的疑似车辆物体；激光探测器用于感知自身与疑似车辆物体之间的距离信息；边缘计算控制器用于根据检测图像和距离信息判断是否来车，并输出相应的来车检测结果。
3、本申请实施例第二方面提供了一种视觉与激光融合的来车检测方法，该来车检测方法包括：获取图像采集器所采集的目标区域的检测图像，该检测图像上包括处于目标区域内的疑似车辆物体；获取激光探测器所感知的自身与疑似车辆物体之间的距离信息；根据检测图像和距离信息判断是否来车，并输出相应的来车检测结果。
4、本申请实施例第三方面提供了一种边缘计算控制器，其包括存储器和处理器，存储器与处理器通讯连接，存储器上存储有至少一段计算机指令，处理器用于调用存储器所存储的至少一段计算机指令，以实现本申请实施例第二方面所提及的来车检测方法。
5、本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有至少一段计算机指令，该至少一段计算机指令用于被处理器调用，以实现本申请实施例第二方面所提及的来车检测方法。
6、可以理解的是，通过本申请上述技术方案的实施，利用图像采集器采集目标区域的检测图像(包括处于目标区域内的疑似车辆物体)、及利用激光探测器感知自身与疑似车辆物体之间的距离信息，然后将检测图像和距离信息输入边缘计算控制器，使得边缘计算控制器可根据所接收的检测图像和距离信息去判断是否来车，并输出相应的来车检测结果。由此可见，在进行来车检测时，本申请融合了视觉技术(即检测图像的采集)与激光技术(即利用激光获取距离信息)，而并非是采用单一的技术进行来车检测，这使得本申请具有更高的检测精度；进一步地，利用激光获取距离信息是很快的，而当图像采集器选用高帧率的相机时，其也能够快速响应并获得检测图像，即本申请的来车检测是适用于车辆速度较快的场景的，当然也同样适用于车辆速度较慢的场景；此外，本申请的结构简单，成本更低，也无需像传统方案那样破坏路基，这使得后期的维护也更加简单。总而言之，本申请来车检测的效果更佳。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种视觉与激光融合的来车检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，所述边缘计算控制器内置有基于深度学习的来车检测模型，所述边缘计算控制器具体用于：调用所述来车检测模型，并将所述检测图像和所述距离信息输入至所述来车检测模型中、及获取所述来车检测模型相应输出的来车检测结果。
3.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，所述边缘计算控制器具体用于：对所述检测图像内的所述疑似车辆物体进行特征提取，并得到所述疑似车辆物体的特征信息；根据所述特征信息判断所述疑似车辆物体是否为车辆；若判断出所述疑似车辆物体为车辆，则将所述距离信息与预设的来车触发距离进行比较；当所述距离信息小于或等于所述来车触发距离时，确定来车并输出相应的来车检测结果。
4.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，还包括补光灯，所述补光灯与所述边缘计算控制器电性连接，其中：
5.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，还包括与所述边缘计算控制器电性连接的温度检测器和散热器，其中：
6.根据权利要求1所述的来车
7.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，还包括与所述图像采集器、所述激光探测器和所述边缘计算控制器电性连接的开关电源，用于提供电能给所述图像采集器、所述激光探测器和所述边缘计算控制器。
8.一种视觉与激光融合的来车检测方法，其特征在于，包括：
9.一种边缘计算控制器，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有至少一段计算机指令，所述至少一段计算机指令用于被处理器调用以实现权利要求8所述的来车检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种视觉与激光融合的来车检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，所述边缘计算控制器内置有基于深度学习的来车检测模型，所述边缘计算控制器具体用于：调用所述来车检测模型，并将所述检测图像和所述距离信息输入至所述来车检测模型中、及获取所述来车检测模型相应输出的来车检测结果。
3.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，所述边缘计算控制器具体用于：对所述检测图像内的所述疑似车辆物体进行特征提取，并得到所述疑似车辆物体的特征信息；根据所述特征信息判断所述疑似车辆物体是否为车辆；若判断出所述疑似车辆物体为车辆，则将所述距离信息与预设的来车触发距离进行比较；当所述距离信息小于或等于所述来车触发距离时，确定来车并输出相应的来车检测结果。
4.根据权利要求1所述的来车检测装置，其特征在于，还包括补光灯，所述补光灯与所述边缘计算控制器电性连接，其中：
【专利技术属性】
技术研发人员：严方林，蒙山，王冰山，刘建光，滕文达，李章杰，
申请(专利权)人：深圳市易恬技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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