【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于rfid标签的室内定位，尤其涉及基于sar和uhf rfid技术的定位方法、系统、终端及存储介质。
技术介绍
1、目前最常见的室内定位技术大多基于gps、wi-fi、红外线等技术，通过接收器接收到其他设备发出的信号，计算出接收器的位置。但gps和wi-fi定位存在信号容易被遮挡，导致定位不准确。而且由于电量消耗大，电量不足时定位精度也会受到影响。而红外线定位技术的精度受到环境因素的影响比较大，红外线定位需要目标物体反射或吸收红外线才能进行，因此环境温度、湿度和大气压力等因素都会影响到定位精度。在极端环境下，如高温、寒冷或沙尘暴等，红外线定位技术的性能会大大降低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对现有技术的不足，提供基于sar和uhf rfid技术的定位方法，旨在提高定位的精度和准确性。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、基于sar和uhf rfid技术的定位方法，包括：
4、s1、运载部件根据预设路线在室内作行驶运动；
5、s2、所述运载部件上的uhf rfid阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的uhfrfid标签的数据信息；
6、s3、基于所述数据信息以及sar定位技术，获取每个所述待测的uhf rfid标签的第一位置信息；
7、s4、根据所述第一位置信息，计算获取所述uhf rfid标签的阅读采集的空间坐标模型。
8、优选地：所述运载部件上的uhf
9、所述uhf rfid阅读机构中的uhf rfid阅读器和uhf rfid阅读器天线，在行驶过程中获取所有待测的uhf rfid标签中标签天线所携带的数据信息；
10、采用运动捕捉系统测量并获取uhf rfid阅读器天线的运行轨迹信息。
11、优选地：所述运载部件上的uhf rfid阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的uhf rfid标签的数据信息的步骤中，包括以下：
12、在运载部件以及uhf rfid阅读器和uhf rfid阅读器天线上增设多组识别标记；
13、采用运动捕捉系统测量并获取所有识别标记的运行路径信息。
14、优选地：所述基于所述数据信息以及sar定位技术，获取每个所述待测的uhf rfid标签的第一位置信息的步骤中，包括以下：
15、基于sar定位技术，运载部件在相同的预设路线运行的同时，沿着所述预设路线的不同路径长度检测多个所述uhf rfid标签，以形成不同的合成孔径。
16、优选地：所述根据所述第一位置信息，计算获取所述uhf rfid标签的阅读采集的空间坐标模型的步骤中，包括：
17、当所述uhf rfid阅读机构相对于静态的uhf rfid标签移动时，计算所述uhf rfid阅读机构和uhf rfid标签的相对距离为：
18、rn＝||pn-ptag||；其中，pn＝[xn，yn，zn]为第n次标签读取时的uhf rfid阅读机构的位置，ptag＝[xcag，ytag，ztag]为标签位置，|| ||为范数算子；
19、由于所述uhf rfid阅读机构测量具有可变相位的标签反向散射信号，所获得相位偏移的关系式，满足为：其中，是相位偏移；nr是测量读数的数量；并且选择第一个读数(n＝1)作为参考，即：
20、进而得到相量序列：
21、进一步地，根据uhf rfid阅读机构的行驶轨迹，利用公式对假设的标签位置解析计算出一组标称相量序列ptag’＝[xtag’，ytag’，ztag’]以及
22、并且通过归一化的空间域交叉相关性，进而获得y(ptag)和a(ptag’)之间的最佳匹配：其中，h是赫米特算子，计算的峰值位置，估算出uhf rfid标签空间坐标ptag-est＝[xtag-est，ytag-est，ztag-est]。
23、优选地：所述公式中的交叉相关性是通过计算标称相位序列的p’agt值网格计算得出的。
24、优选地：所述根据所述第一位置信息，计算获取所述uhf rfid标签的阅读采集的空间坐标模型的步骤之后，还包括以下步骤；
25、驱动视觉捕捉位置的采集部件，以获取所有所述待测的uhf rfid标签的第二位置信息；
26、基于所述第二位置信息，获取视觉采集的空间坐标模型；
27、比对所述视觉采集的空间坐标模型与所述阅读采集的空间坐标模型，以获取最终空间坐标模型。
28、本专利技术还公开了一种基于sar和uhf rfid技术的定位系统，用于实现上述所述基于sar和uhf rfid技术的定位方法；所述基于sar和uhf rfid技术的定位系统包括：
29、控制模块，所述控制模块用于控制所述运载部件上的uhf rfid阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的uhf rfid标签的数据信息；
30、采集模块，所述采集模块用于采集所有待测的uhf rfid标签的数据信息；
31、分析模块，所述分析模块用于基于所述数据信息以及sar定位技术，获取每个所述待测的uhf rfid标签的第一位置信息；
32、模型构建模块，所述模型构建模块用于根据所述第一位置信息，计算获取所述uhfrfid标签的阅读采集的空间坐标模型。
33、本专利技术还公开了一种基于sar和uhf rfid技术的定位终端，所述基于sar和uhfrfid技术的定位终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于sar和uhf rfid技术的定位程序，所述基于sar和uhf rfid技术的定位程序被所述处理器执行时实现如所述的基于sar和uhf rfid技术的定位方法的步骤。
34、本专利技术还公开了一种存储介质，所述存储介质上存储有基于sar和uhf rfid技术的定位程序，所述基于sar和uhf rfid技术的定位程序被处理器执行时实现如所述的基于sar和uhf rfid技术的定位方法的步骤。
35、本专利技术的有益效果在于，本技术方案首先运载部件根据预设路线在室内作行驶运动，有利于提高后续计算获取每个uhf rfid标签的位置的快速性；然后再使得所述运载部件上的uhf rfid阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的uhf rfid标签的数据信息，以备于后续对每个uhf rfid标签的位置的计算转化做准备；紧接着基于所述数据信息以及sar定位技术，获取每个所述待测的uhf rfid标签的第一位置信息；最后再根据所述第一位置信息，计算获取所述uhf rfid标签的阅读采集的空间坐标模型；从而可以实现利用合成孔径雷达(sar)方法结合uhf rfid技术，通过移动的uhf rfid阅读机构定位uhf rfid标签的位置，进而提高对可部署的室本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于SAR和UHF RFID技术的定位方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述基于SAR和UHF RFID技术的定位方法，其特征在于：所述运载部件上的UHF RFID阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的UHF RFID标签的数据信息的步骤中，包括以下：
3.根据权利要求2所述基于SAR和UHF RFID技术的定位方法，其特征在于：所述运载部件上的UHF RFID阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的UHF RFID标签的数据信息的步骤中，包括以下：
4.根据权利要求1所述基于SAR和UHF RFID技术的定位方法，其特征在于：所述基于所述数据信息以及SAR定位技术，获取每个所述待测的UHF RFID标签的第一位置信息的步骤中，包括以下：
5.根据权利要求1所述基于SAR和UHF RFID技术的定位方法，其特征在于：所述根据所述第一位置信息，计算获取所述UHF RFID标签的阅读采集的空间坐标模型的步骤中，包括：
6.根据权利要求5所述基于SAR和UHF RFID技术的定位方法，其特征在于：所述公式中的交叉相关性
7.根据权利要求1所述基于SAR和UHF RFID技术的定位方法，其特征在于：所述根据所述第一位置信息，计算获取所述UHF RFID标签的阅读采集的空间坐标模型的步骤之后，还包括以下步骤；
8.一种基于SAR和UHF RFID技术的定位系统，其特征在于：用于实现上述权利要求1至7任一项所述基于SAR和UHF RFID技术的定位方法；所述基于SAR和UHF RFID技术的定位系统包括：
9.一种基于SAR和UHF RFID技术的定位终端，其特征在于：所述基于SAR和UHF RFID技术的定位终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于SAR和UHF RFID技术的定位程序，所述基于SAR和UHF RFID技术的定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于SAR和UHF RFID技术的定位方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质上存储有基于SAR和UHF RFID技术的定位程序，所述基于SAR和UHF RFID技术的定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于SAR和UHF RFID技术的定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.基于sar和uhf rfid技术的定位方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述基于sar和uhf rfid技术的定位方法，其特征在于：所述运载部件上的uhf rfid阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的uhf rfid标签的数据信息的步骤中，包括以下：
3.根据权利要求2所述基于sar和uhf rfid技术的定位方法，其特征在于：所述运载部件上的uhf rfid阅读机构在行驶运动过程采集所有待测的uhf rfid标签的数据信息的步骤中，包括以下：
4.根据权利要求1所述基于sar和uhf rfid技术的定位方法，其特征在于：所述基于所述数据信息以及sar定位技术，获取每个所述待测的uhf rfid标签的第一位置信息的步骤中，包括以下：
5.根据权利要求1所述基于sar和uhf rfid技术的定位方法，其特征在于：所述根据所述第一位置信息，计算获取所述uhf rfid标签的阅读采集的空间坐标模型的步骤中，包括：
6.根据权利要求5所述基于sar和uhf rfid技术的定位方法，其特征在于：所述公式中的交叉相关性是通过计算标称相位序列的p′agt值网格计算得出的。...
【专利技术属性】
技术研发人员：田川，
申请(专利权)人：北京宏诚创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。