【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，具体为一种苹果采摘用果叶分离装置。
技术介绍
1、目前苹果产量较高，许多国家开始采用苹果采摘机器人对成熟的苹果进行采摘，然而现有的大多数采摘机器人都是通过夹爪对苹果进行夹持后直接摘取，容易对苹果本身及果树枝干产生伤害，在摘取过程中可能会损坏苹果或将枝叶拽下，无法确保苹果的采摘质量，可能会导致果品质量下降影响其价值，同时对果树产生损害也会对后续生长产生影响。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种苹果采摘用果叶分离装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种苹果采摘用果叶分离装置，包括外壳，所述外壳的一侧设有抓取机构，所述抓取机构上安装有分离机构，所述分离机构的一端安装有固定机构，所述抓取机构通过往复移动对苹果进行摘取，所述抓取机构移动的同时可带动分离机构活动对苹果枝叶进行剪切分离，所述固定机构用于对剪切刀片进行拆装；
3、所述抓取机构包括套筒、滑动杆、活动杆、连接杆、衔接块、液压杆、第一旋转座、夹持球及液压机，所述外壳的内部安装有液压机，所述液压机的输出端一侧安装有液压杆，所述液压杆的一端贯穿外壳的一侧且延伸至外壳的外部，所述衔接块的一侧与外壳一侧的斜角处相固定连接。
4、作为优选，所述液压杆的一端固定连接有第一旋转座，所述第一旋转座的上下端均转动连接有活动杆，所述衔接块的一端固定连接有套筒，所述套筒内滑动连接有滑动杆。
5、作为优选，所述滑动杆的一端固定
6、作为优选，所述分离机构包括第二旋转座、固定筒、第三旋转座、套杆、衔接杆、刀片、固定螺丝、旋转杆、联动杆及伸缩杆，所述固定筒固定安装于液压杆上，所述外壳顶部及底部的一侧均固定连接有第二旋转座，所述刀片安装于固定机构的一端。
7、作为优选，所述第二旋转座的一侧转动连接有旋转杆，所述旋转杆的一端转动连接有联动杆，所述固定筒的上下端均安装有第三旋转座，所述第三旋转座的一侧转动连接有套杆，所述套杆的内部套设有伸缩杆，所述套杆与伸缩杆之间可滑动并通过固定螺丝对伸缩杆进行固定限位。
8、作为优选，所述伸缩杆的一端与联动杆的一端相转动连接，所述伸缩杆的一端固定连接有衔接杆，所述衔接杆的另一端安装有固定机构。
9、作为优选，所述固定机构包括壳体、限位板、手柄、连接块、弹簧、限位杆及底座，所述连接块为l形板，所述连接块的一侧安装于衔接杆前后侧的下端，所述底座的形状与两个所述连接块的内侧相适配，所述底座设于连接块的内侧。
10、作为优选，所述连接块一侧的底部固定连接有壳体，所述壳体内壁的前后侧均设有限位板，所述壳体的内部贯穿有限位杆，两个所述限位板之间设有弹簧，所述弹簧缠绕于限位杆的外壁上。
11、作为优选，所述底座的前后侧均设有用于容纳限位杆的限位槽，所述限位杆用于将底座插接固定于两个所述连接块内侧，所述限位杆的另一端安装有手柄，所述底座的底端设有刀片。
12、与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：
13、（1）本专利技术设置有分离机构，分离机构通过液压杆带动运行，可以配合抓取机构同时使用实现在摘取苹果的过程中对果叶进行分离剪切，液压杆移动的同时带动固定筒同步移动，固定筒移动时通过各个旋转座带动分离机构内的杆体进行旋转活动，当固定筒向前端移动时，旋转杆及联动杆向前端延伸并向内侧收缩，同时带动套杆向内侧收缩，此时衔接杆带动刀片向内侧收缩，当液压杆移动至极限位置时刀片刚好闭合对枝叶进行剪切；当固定筒向后端移动时，套杆、旋转杆及联动杆均会向外侧旋转张开，联动杆移动带动衔接杆张开即可带动两个刀片张开；
14、（2）本专利技术设置有抓取机构，抓取机构通过液压机带动液压杆进行往复移动，通过滑动杆、活动杆及连接杆的相互配合联动可带动夹持球自动张开及闭合的动作重复运行，便于对苹果果实进行精准采摘且无需手动对夹持球操作即可将苹果夹持于球体内并配合分离机构进行使用，当液压杆移动至前端极限位置时夹持球为闭合状态，配合分离机构可在对苹果进行夹持完成的同时利用刀片闭合对枝叶进行剪切；
15、（3）本专利技术设置有固定机构，刀片可以通过固定机构进行拆装，刀片设于底座内，底座通过两个限位杆与连接块之间进行插接固定，当长时间使用刀片后会具有一定的磨损，需要对刀片进行更换时，可以通过拉动两端的手柄带动限位杆向外侧移动，当限位杆移动至底座外部时即可将底座取下进行更换，也可以根据不同的需要更换不同型号的刀片，增加装置的使用功能性及实用性。
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1.一种苹果采摘用果叶分离装置，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）的一侧设有抓取机构（2），所述抓取机构（2）上安装有分离机构（3），所述分离机构（3）的一端安装有固定机构（4），所述抓取机构（2）通过往复移动对苹果进行摘取，所述抓取机构（2）移动的同时可带动分离机构（3）活动对苹果枝叶进行剪切分离，所述固定机构（4）用于对剪切刀片进行拆装；
2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述液压杆（206）的一端固定连接有第一旋转座（207），所述第一旋转座（207）的上下端均转动连接有活动杆（203），所述衔接块（205）的一端固定连接有套筒（201），所述套筒（201）内滑动连接有滑动杆（202）。
3.根据权利要求2所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述滑动杆（202）的一端固定连接有连接杆（204），两个所述活动杆（203）一端的上下端分别与两个连接杆（204）的一端相转动连接，所述连接杆（204）的另一端固定连接有夹持球（208），两个所述夹持球（208）呈半圆状且合并时为一个完整的球形，其中一个所述夹持球
4.根据权利要求1所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述分离机构（3）包括第二旋转座（301）、固定筒（302）、第三旋转座（303）、套杆（304）、衔接杆（305）、刀片（306）、固定螺丝（307）、旋转杆（308）、联动杆（309）及伸缩杆（310），所述固定筒（302）固定安装于液压杆（206）上，所述外壳（1）顶部及底部的一侧均固定连接有第二旋转座（301），所述刀片（306）安装于固定机构（4）的一端。
5.根据权利要求4所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述第二旋转座（301）的一侧转动连接有旋转杆（308），所述旋转杆（308）的一端转动连接有联动杆（309），所述固定筒（302）的上下端均安装有第三旋转座（303），所述第三旋转座（303）的一侧转动连接有套杆（304），所述套杆（304）的内部套设有伸缩杆（310），所述套杆（304）与伸缩杆（310）之间可滑动并通过固定螺丝（307）对伸缩杆（310）进行固定限位。
6.根据权利要求5所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述伸缩杆（310）的一端与联动杆（309）的一端相转动连接，所述伸缩杆（310）的一端固定连接有衔接杆（305），所述衔接杆（305）的另一端安装有固定机构（4）。
7.根据权利要求1所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述固定机构（4）包括壳体（401）、限位板（402）、手柄（403）、连接块（404）、弹簧（405）、限位杆（406）及底座（407），所述连接块（404）为L形板，所述连接块（404）的一侧安装于衔接杆（305）前后侧的下端，所述底座（407）的形状与两个所述连接块（404）的内侧相适配，所述底座（407）设于连接块（404）的内侧。
8.根据权利要求7所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述连接块（404）一侧的底部固定连接有壳体（401），所述壳体（401）内壁的前后侧均设有限位板（402），所述壳体（401）的内部贯穿有限位杆（406），两个所述限位板（402）之间设有弹簧（405），所述弹簧（405）缠绕于限位杆（406）的外壁上。
9.根据权利要求8所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述底座（407）的前后侧均设有用于容纳限位杆（406）的限位槽，所述限位杆（406）用于将底座（407）插接固定于两个所述连接块（404）内侧，所述限位杆（406）的另一端安装有手柄（403），所述底座（407）的底端设有刀片（306）。
...【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘用果叶分离装置，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）的一侧设有抓取机构（2），所述抓取机构（2）上安装有分离机构（3），所述分离机构（3）的一端安装有固定机构（4），所述抓取机构（2）通过往复移动对苹果进行摘取，所述抓取机构（2）移动的同时可带动分离机构（3）活动对苹果枝叶进行剪切分离，所述固定机构（4）用于对剪切刀片进行拆装；
2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述液压杆（206）的一端固定连接有第一旋转座（207），所述第一旋转座（207）的上下端均转动连接有活动杆（203），所述衔接块（205）的一端固定连接有套筒（201），所述套筒（201）内滑动连接有滑动杆（202）。
3.根据权利要求2所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述滑动杆（202）的一端固定连接有连接杆（204），两个所述活动杆（203）一端的上下端分别与两个连接杆（204）的一端相转动连接，所述连接杆（204）的另一端固定连接有夹持球（208），两个所述夹持球（208）呈半圆状且合并时为一个完整的球形，其中一个所述夹持球（208）的底端安装有送料板（5）。
4.根据权利要求1所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述分离机构（3）包括第二旋转座（301）、固定筒（302）、第三旋转座（303）、套杆（304）、衔接杆（305）、刀片（306）、固定螺丝（307）、旋转杆（308）、联动杆（309）及伸缩杆（310），所述固定筒（302）固定安装于液压杆（206）上，所述外壳（1）顶部及底部的一侧均固定连接有第二旋转座（301），所述刀片（306）安装于固定机构（4）的一端。
5.根据权利要求4所述的一种苹果采摘用果叶分离装置，其特征在于：所述第二旋转座（301）的一侧转动连接有旋转杆（308），所述旋转杆（...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇，金立强，孙华威，吴钦松，许文超，
申请(专利权)人：黑龙江东部节水科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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