【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，属于条播机。
技术介绍
1、小麦属禾本科植物，是人类的主食之一，可以用于制作食物、发酵粮酒及作为生物质燃料，因此小麦在世界各地广泛种植。
2、等行距播种小麦可使麦苗在田间分布均匀，从而提升基本苗的存活率。由于等行距播种对光能和地力的利用比较充分，因此小麦植株通常生长一致，且能维持合理的群体结构。等行距机械化播种，一般采用15厘米行距，这种播种方式适合于一般中产田，但现有的实验室以及农业研究院在针对植株选种过程中对小麦条播的均匀性有较高的要求，而现有的大型小麦播种设备存在灵活度不够的缺点，因此当前小型机械化小麦播种设备的应用潜力巨大。
3、当前小型小麦条播机通常通过固定播种行距及播种速度来实现小麦的自动化播种，但并未考虑到由于田间地头土地的颠簸性，而小型小麦条播机极易受到田间土地的颠簸性影响，从而导致不同播种口的小麦播种质量不均，因此当前小麦播种存在不同垄沟播种量控制精度差的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法、装置及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决当前小麦播种存在不同垄沟播种量控制精度差的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供的一种基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，包括：
3、接收小麦条播机播种指令，根据所述小麦条播机播种指令接收待播小麦种，将所述待播小麦种导入预构建的小麦条播机的储粮单元，得到储粮小麦种，所述小麦条
4、接收目标条播行距、目标条播速度及单位条播种量，根据所述目标条播行距调整所述下粮单元的条播距离，得到目标行距下粮单元，根据所述目标条播速度及单位条播种量计算均粮圆管的均粮速度，其中所述目标条播速度指小麦条播机的目标行驶速度，所述单位条播种量指同一条垄沟中单位距离内小麦种的播种质量，所述均粮速度指单位时间内通过均粮圆管的小麦种质量；
5、利用预构建的倾角传感器测定所述小麦条播机的当前方位倾斜角，根据所述目标条播速度及当前方位倾斜角，利用所述下粮压力感应器获取所述储粮单元中的当前储粮量，根据所述当前方位倾斜角、当前储粮量及所述均粮速度计算所述出粮振动器的目标振动频率，利用所述目标振动频率将所述储粮小麦种排至所述均粮圆管，得到待均粮小麦种；
6、根据所述均粮速度、当前储粮量、目标振动频率及所述当前方位倾斜角计算各个扇形蝶阀的蝶阀开合度，根据所述蝶阀开合度调控所述扇形蝶阀的开合度，并将所述待均粮小麦种引至均粮仓内，得到均粮小麦种，其中所述均粮仓内置锥形圆盘，所述锥形圆盘上均匀设置有多个引粮槽；
7、利用所述锥形圆盘上的引粮槽将所述均粮小麦种引至各个出粮口，得到待传输小麦种，利用所述输粮管道将所述待传输小麦种输运至所述目标行距下粮单元，并利用所述目标行距下粮单元进行播种，得到已播小麦种；
8、判断是否接收条播结束指令；
9、若未接收条播结束指令，则返回上述利用预构建的倾角传感器测定所述小麦条播机的当前方位倾斜角的步骤；
10、若接收条播结束指令，则停止小麦条播机的条播作业，完成基于人机互动下的小麦条播机自动播种。
11、可选地，所述根据所述目标条播速度及单位条播种量计算均粮圆管的均粮速度，包括：
12、根据所述目标条播速度，利用下式计算单位条播路程：
13、l＝v
14、其中，l表示单位条播路程，v表示目标条播速度；
15、获取小麦条播机的播种口数，根据所述播种口数、单位条播路程及单位条播种量，利用下式计算均粮速度：
16、s＝l×m×n
17、其中，s表示均粮速度，m表示单位条播种量，n表示播种口数。
18、可选地，所述利用预构建的倾角传感器测定所述小麦条播机的当前方位倾斜角，包括：
19、利用所述倾角传感器测定所述小麦条播机当前倾斜方位及方位倾斜角度，所述方位倾斜角度指所述小麦条播机在所述当前倾斜方位上的倾斜角度；
20、根据所述当前倾斜方位及方位倾斜角度，利用下式确定所述当前方位倾斜角：
21、
22、其中，表示当前方位倾斜角，α表示当前倾斜方位，β表示方位倾斜角度。
23、可选地，所述根据所述目标条播速度及当前方位倾斜角，利用所述下粮压力感应器获取所述储粮单元中的当前储粮量，包括：
24、利用所述下粮压力感应器测定所述储粮单元的下粮仓面压力；
25、根据所述下粮仓面压力，利用下式计算所述储粮单元中的当前储粮量：
26、
27、其中，θ表示当前储粮量，τ(*)表示所述储粮单元的压力储粮函数，f表示所述下粮仓面压力。
28、可选地，所述根据所述当前方位倾斜角、当前储粮量及所述均粮速度计算所述出粮振动器的目标振动频率，包括：
29、根据所述当前储粮量及均粮速度，利用下式计算所述目标振动频率：
30、
31、其中，γ表示目标振动频率，z(*)表示振动频率函数。
32、可选地，所述根据所述均粮速度、当前储粮量、目标振动频率及所述当前方位倾斜角计算各个扇形蝶阀的蝶阀开合度，包括：
33、根据所述矩形分粮片对所述均粮圆管进行空间隔离，得到多个均粮隔间；
34、识别每个均粮隔间的第一分粮片方位及第二分粮片方位，其中所述第一分粮片方位指所述均粮隔间的一个矩形分粮片指向的方位，所述第二分粮片方位指所述均粮隔间的另一个矩形分粮片指向的方位；
35、根据所述第一分粮片方位及第二分粮片方位，利用预构建中间方位公式计算所述均粮隔间的隔间方位，其中所述中间方位公式，如下所示：
36、
37、其中，αig指第i个均粮隔间的隔间方位，αi1指第i个均粮隔间的第一分粮片方位，αi2指第i个均粮隔间的第二分粮片方位；
38、根据所述均粮隔间的隔间方位及所述当前方位倾斜角中的当前倾斜方位，利用预构建的方位差值公式计算每一个均粮隔间与所述当前倾斜方位的方位差值，其中所述方位差值公式如下所示：
39、αic＝αig-α
40、其中，αic表示第i个均粮隔间与所述当前倾斜方位的方位差值；
41、根据所述均粮速度，利用预构建的出粮公式分别计算每个均粮隔间的隔间均粮速度；
42、根据所述方位差值、当前方位倾斜角中的方位倾斜角度、当前储粮量、目标振动频率及隔间均粮速度，利用预构建的蝶阀开合公式计算每个均粮隔间的扇形蝶阀的蝶阀开合度。
43、可选地，所述出粮公式，如下所示：
44、<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述目标条播速度及单位条播种量计算均粮圆管的均粮速度，包括：
3.如权利要求1所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述利用预构建的倾角传感器测定所述小麦条播机的当前方位倾斜角，包括：
4.如权利要求1-3中任一项所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述目标条播速度及当前方位倾斜角，利用所述下粮压力感应器获取所述储粮单元中的当前储粮量，包括：
5.如权利要求4所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述当前方位倾斜角、当前储粮量及所述均粮速度计算所述出粮振动器的目标振动频率，包括：
6.如权利要求5所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述均粮速度、当前储粮量、目标振动频率及所述当前方位倾斜角计算各个扇形蝶阀的蝶阀开合度，包括：
7.如权利要求6中所述
8.如权利要求6中所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述蝶阀开合公式，如下所示：
9.如权利要求8所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述判断是否接收条播结束指令，包括：
10.如权利要求1所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述目标条播速度及当前方位倾斜角，利用所述下粮压力感应器获取所述储粮单元中的当前储粮量之后，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述目标条播速度及单位条播种量计算均粮圆管的均粮速度，包括：
3.如权利要求1所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述利用预构建的倾角传感器测定所述小麦条播机的当前方位倾斜角，包括：
4.如权利要求1-3中任一项所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述目标条播速度及当前方位倾斜角，利用所述下粮压力感应器获取所述储粮单元中的当前储粮量，包括：
5.如权利要求4所述的基于人机互动下的小麦条播机自动播种方法，其特征在于，所述根据所述当前方位倾斜角、当前储粮量及所述均粮速度计算所述出粮振动器的目标振动频率...
【专利技术属性】
技术研发人员：何鸿举，王玉玲，欧行奇，乔红，
申请(专利权)人：河南科技学院，
类型：发明
国别省市：
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