一种智能化安装液压支架销轴杆及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能化安装液压支架销轴杆及其控制方法，包括前端感知设备，所述前端感知设备上设置有感知摄像头，所述感知摄像头实时采集安装场景画面输出带有深度信息和RGB信息的图像；智能控制终端，智能控制终端根据感知摄像头的输入信号利用基于深度和RGB信号融合的销轴孔和销轴杆定位算法，识别销轴杆和销轴孔的位置信息并将位置信息发送到机械臂控制系统；机械臂控制系统，接收智能控制终端发送的信号，自动控制机械臂抓取销轴插入到销轴孔中。本发明专利技术充分利用了基于深度学习的视觉定位算法和机械臂形态的机器人技术，详细描述了高精度、轻量化销轴杆和销轴孔定位算法，为通过机械化智能操作代替人工进行销轴杆的安装提供了坚实的技术支撑。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及液压支架安装，尤其涉及一种智能化安装液压支架销轴杆及其控制方法。

技术介绍

1、液压支架在进行常规保养和故障维修后的组装操作是一项频繁且困难的工作，常见的液压支架左右两侧分别有3个销轴孔，一共包含6个销轴孔，维修工人需要将销轴杆逐个插入到销轴孔中，但销轴杆本身重量在120斤以上且外形为圆柱体，需要依靠两名维修工人配合才能将销轴杆搬动起来，由于销轴杆表明光滑搬运的过程中易出现脱落砸伤人员的事件发生，此外液压支架在组装过程中顶梁通过行车吊运在半空中呈悬空状态，维修工人在其下方进行施工作业存在非常高的安全隐患，因此如何通过机械化手段来代替人员完成销轴杆的插入工作成为亟需解决的难题。

2、通过机械化手段完成销轴杆的插入操作面临如下几个核心难点：

3、(1)销轴杆自重比较重，一般的设备很难实现平稳的抓取工作；

4、(2)在组装液压支架的过程中，销轴杆的摆放位置不固定，需要高精度的销轴杆位置定位方法；

5、(3)销轴孔分别位于液压支架的左右两侧，需要在两个方位来进行作业；

6、(4)待组装的液压本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能化安装液压支架销轴杆，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种智能化安装液压支架销轴杆的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种智能化安装液压支架销轴杆的控制方法，其特征在于，所述销轴杆定位算法包括模型训练和模型推理两个阶段，具体包括：

4.根据权利要求3所述的一种智能化安装液压支架销轴杆的控制方法，其特征在于，所述包括特征提取模块和轻量级目标预测模块，所述特征提取模块按照特征图的分辨率分为一个卷积降采样模块和四个特征子模块，所述特征子模块结构分为三层，每层由Conv、BatchNorm、Swish组成，所述...

【技术特征摘要】

1.一种智能化安装液压支架销轴杆，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种智能化安装液压支架销轴杆的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种智能化安装液压支架销轴杆的控制方法，其特征在于，所述销轴杆定位算法包括模型训练和模型推理两个阶段，具体包括：

4.根据权利要求3所述的一种智能化安装液压支架销轴杆的控制方法，其特征在于，所述包括特征提取模块和轻量级目标预测模块，所述特征提取模块按照特征图的分辨率分为一个卷积降采样模块和四个特征子模块，所述特征子模块结构分为三层，每层由conv、batchnorm、swish组成，所述特征子模块第一层和最后一层通过残差结构连接，利用fpn架...

【专利技术属性】
技术研发人员：时宗林，何海洋，郝泽龙，胡德璇，刘晖，姜磊，
申请(专利权)人：安徽精锐机械维修有限公司，
类型：发明
国别省市：