【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械设备，特别涉及一种多关节机械结构。
技术介绍
1、现有的六轴机器人成本高，而且驱动器(电机、齿轮)均隐藏设置在六轴机器人上，不容易维修，采用电机、以及多个齿轮等精密传动结构，使市面上的六轴机器人成本高。如中国专利号zl202310316843.1公开的一种用于锂电池的六轴搬运装置，以及中国专利号zl202311465254.6公开的一种六轴机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的旨在提供一种多关节机械结构，通过将驱动件外露式设置在机械臂组件上，采用成本较低的臂板结构，进而降低多关节机械手的生产成本，提高企业效益，而且便于后期对驱动件进行拆装维修，以及定期的维护，而且增加驱动件的散热空间。
2、按此目的设计的一种多关节机械结构，包括周向转动设置在底座上的旋转臂、以及作用在工件上的作用部，旋转臂与作用部之间设有机械臂组件、以及用于驱动机械臂组件运动的驱动件，驱动件外露式设置在机械臂组件上；机械臂组件一端与旋转臂转动连接，机械臂组件另一端与作用部配合连接；机械臂组件上设有若干个不在同一轴线上的活动支点，以实现机械臂组件的多轴运动，旋转臂通过机械臂组件带动作用部运动至相应位置上并对工件作用。
3、机械臂组件另一端设有与作用部配合连接的摆动臂，机械臂组件上设有用于驱动摆动臂摆动的第一驱动器，第一驱动器的输出端与摆动臂传动连接，且第一驱动器的输出端与摆动臂之间的传动连接处形成摆动臂的摆动支点，机械臂组件的若干个活动支点与摆动支点不在同一轴线运动方向
4、通过调节第一驱动器输出端的转动方向、转动圈数，进而调节摆动臂在摆动支点上的摆动位置角度。
5、摆动臂上设有连接臂，连接臂转动设置在摆动臂上，摆动臂上设有用于驱动连接臂转动的第二驱动器，第二驱动器的输出端与连接臂传动连接，连接臂一端与作用部连接；且第二驱动器的输出端与连接臂之间的传动连接处形成连接臂的转动支点，机械臂组件的若干个活动支点、摆动支点、转动支点不在同一轴线运动方向上，以实现作用部通过机械臂组件、摆动臂、连接臂运动至不同的空间位置上。
6、通过调节第二驱动器输出端的转动方向、转动圈数，进而调节连接臂在转动支点上的转动位置角度。
7、机械臂组件包括第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂一端与旋转臂转动连接，第一机械臂另一端与第二机械臂一端转动连接，第二机械臂另一端与第一驱动器转动连接；
8、旋转臂上设有用于驱动第一机械臂前后摆动的第三驱动器，第三驱动器的输出端与第一机械臂传动连接，第三驱动器输出端与第一机械臂之间的传动连接处形成第一机械臂前后摆动的第一活动支点，通过调节第三驱动器输出端的转动方向、转动圈数，进而调节第一机械臂在第一活动支点上的前后摆动位置角度。
9、第一机械臂或第二机械臂上设有用于驱动第二机械臂上下摆动的第四驱动器，第四驱动器的输出端与第二机械臂传动连接，第四驱动器的输出端与第二机械臂之间的传动连接处形成第二机械臂上下摆动的第二活动支点，通过调节第四驱动器输出端的转动方向、转动圈数，进而调节第二机械臂在第二活动支点上的上下摆动摆动位置角度；
10、第二机械臂上设有第五驱动器，第二机械臂、第一驱动器之间的转动处通过传动机构与第五驱动器输出端传动连接并形成第一驱动器带动摆动臂、作用部上下摆动的第三活动支点；通过调节第五驱动器输出端的转动方向、转动圈数，进而调节第一驱动器在第三活动支点上的上下摆动摆动位置角度。
11、第五驱动器设置在靠近第二机械臂的动力臂支点上，以增加第二机械臂另一端可连接的承重负载，通过将第五驱动器设置在靠近第二机械臂的动力臂支点上，可以增加第二机械臂力臂刚性。
12、底座上设有用于驱动旋转臂作周向转动的第六驱动器，第六驱动器的输出端与旋转臂传动连接，第六驱动器的输出端与旋转臂之间的传动连接处形成旋转臂周向转动的转动支点，机械臂组件的若干个活动支点与转动支点不在同一轴线运动方向上，旋转臂带动机械臂组件沿转动支点进行周向转动。
13、通过调节第六驱动器输出端的转动方向、转动圈数，进而调节旋转臂在转动支点上的周向转动位置角度。
14、本专利技术具有如下有益效果：
15、机械臂组件、旋转臂、摆动臂、连接臂形成串联的连杆机构，类似人的手臂，可以伸进极小的空间工作，机构紧凑，占地面积小。
16、每个驱动器驱动相应的机械运动轴，实现柔性启动，可以适合任何轨迹及角度的工作。可以根据需求更改相关参数，适应不同的场合需求。
17、作用在工件上的作用部为装夹装置(如吸盘、气动夹爪等)用于现有的搬取料，或者作用在工件上的作用部为冲头或磨头等其他机加工部件，可以用于现有的冲压、码垛、焊接等场合。代替现有的人工操作，提高效率，降低成本。
18、机械臂组件、旋转臂、摆动臂、连接臂形成多关节机械结构，具有六个关节轴及六个运动自由度。每个关节轴实现其末端的自由动作。
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1.一种多关节机械结构，包括周向转动设置在底座(1)上的旋转臂(2)、以及作用在工件上的作用部(3)，其特征在于：旋转臂(2)与作用部(3)之间设有机械臂组件(4)、以及用于驱动机械臂组件(4)运动的驱动件；机械臂组件(4)一端与旋转臂(2)转动连接，机械臂组件(4)另一端与作用部(3)配合连接；机械臂组件(4)上设有若干个不在同一轴线上的活动支点(5)，以实现机械臂组件(4)的多轴运动，旋转臂(2)通过机械臂组件(4)带动作用部(3)运动至相应位置上并对工件作用。
2.根据权利要求1所述多关节机械结构，其特征在于：机械臂组件(4)另一端设有与作用部(3)配合连接的摆动臂(6)，机械臂组件(4)上设有用于驱动摆动臂(6)摆动的第一驱动器(8)，第一驱动器(8)的输出端与摆动臂(6)传动连接，且第一驱动器(8)的输出端与摆动臂(6)之间的传动连接处形成摆动臂(6)的摆动支点(7)，机械臂组件(4)的若干个活动支点(5)与摆动支点(7)不在同一轴线运动方向上，进而增加机械臂组件(4)另一端作用部(3)的机械运动空间位置。
3.根据权利要求2所述多关节机械结构，
4.根据权利要求2所述多关节机械结构，其特征在于：摆动臂(6)上设有连接臂(9)，连接臂(9)转动设置在摆动臂(6)上，摆动臂(6)上设有用于驱动连接臂(9)转动的第二驱动器(10)，第二驱动器(10)的输出端与连接臂(9)传动连接，连接臂(9)一端与作用部(3)连接；且第二驱动器(10)的输出端与连接臂(9)之间的传动连接处形成连接臂(9)的转动支点(11)，机械臂组件(4)的若干个活动支点(5)、摆动支点(7)、转动支点(11)不在同一轴线运动方向上，以实现作用部(3)通过机械臂组件(4)、摆动臂(6)、连接臂(9)运动至不同的空间位置上。
5.根据权利要求4所述多关节机械结构，其特征在于：通过调节第二驱动器(10)输出端的转动方向、转动圈数，进而调节连接臂(9)在转动支点(11)上的转动位置角度。
6.根据权利要求2所述多关节机械结构，其特征在于：机械臂组件(4)包括第一机械臂(13)、第二机械臂(14)，第一机械臂(13)一端与旋转臂(2)转动连接，第一机械臂(13)另一端与第二机械臂(14)一端转动连接，第二机械臂(14)另一端与第一驱动器(8)转动连接；
7.根据权利要求6所述多关节机械结构，其特征在于：第一机械臂(13)或第二机械臂(14)上设有用于驱动第二机械臂(14)上下摆动的第四驱动器(17)，第四驱动器(17)的输出端与第二机械臂(14)传动连接，第四驱动器(17)的输出端与第二机械臂(14)之间的传动连接处形成第二机械臂(14)上下摆动的第二活动支点(18)，通过调节第四驱动器(17)输出端的转动方向、转动圈数，进而调节第二机械臂(14)在第二活动支点(18)上的上下摆动摆动位置角度；
8.根据权利要求7所述多关节机械结构，其特征在于：第五驱动器(19)设置在靠近第二机械臂(14)的动力臂支点上，以增加第二机械臂(14)另一端可连接的承重负载。
9.根据权利要求1所述多关节机械结构，其特征在于：底座(1)上设有用于驱动旋转臂(2)作周向转动的第六驱动器(12)，第六驱动器(12)的输出端与旋转臂(2)传动连接，第六驱动器(12)的输出端与旋转臂(2)之间的传动连接处形成旋转臂(2)周向转动的转动支点，机械臂组件(4)的若干个活动支点(5)与转动支点不在同一轴线运动方向上，旋转臂(2)带动机械臂组件(4)沿转动支点进行周向转动。
10.根据权利要求9所述多关节机械结构，其特征在于：通过调节第六驱动器(12)输出端的转动方向、转动圈数，进而调节旋转臂(2)在转动支点上的周向转动位置角度。
...【技术特征摘要】
1.一种多关节机械结构，包括周向转动设置在底座(1)上的旋转臂(2)、以及作用在工件上的作用部(3)，其特征在于：旋转臂(2)与作用部(3)之间设有机械臂组件(4)、以及用于驱动机械臂组件(4)运动的驱动件；机械臂组件(4)一端与旋转臂(2)转动连接，机械臂组件(4)另一端与作用部(3)配合连接；机械臂组件(4)上设有若干个不在同一轴线上的活动支点(5)，以实现机械臂组件(4)的多轴运动，旋转臂(2)通过机械臂组件(4)带动作用部(3)运动至相应位置上并对工件作用。
2.根据权利要求1所述多关节机械结构，其特征在于：机械臂组件(4)另一端设有与作用部(3)配合连接的摆动臂(6)，机械臂组件(4)上设有用于驱动摆动臂(6)摆动的第一驱动器(8)，第一驱动器(8)的输出端与摆动臂(6)传动连接，且第一驱动器(8)的输出端与摆动臂(6)之间的传动连接处形成摆动臂(6)的摆动支点(7)，机械臂组件(4)的若干个活动支点(5)与摆动支点(7)不在同一轴线运动方向上，进而增加机械臂组件(4)另一端作用部(3)的机械运动空间位置。
3.根据权利要求2所述多关节机械结构，其特征在于：通过调节第一驱动器(8)输出端的转动方向、转动圈数，进而调节摆动臂(6)在摆动支点(7)上的摆动位置角度。
4.根据权利要求2所述多关节机械结构，其特征在于：摆动臂(6)上设有连接臂(9)，连接臂(9)转动设置在摆动臂(6)上，摆动臂(6)上设有用于驱动连接臂(9)转动的第二驱动器(10)，第二驱动器(10)的输出端与连接臂(9)传动连接，连接臂(9)一端与作用部(3)连接；且第二驱动器(10)的输出端与连接臂(9)之间的传动连接处形成连接臂(9)的转动支点(11)，机械臂组件(4)的若干个活动支点(5)、摆动支点(7)、转动支点(11)不在同一轴线运动方向上，以实现作用部(3)通过机械臂组件(4)、摆动臂(6)、连接臂(9)运动至不同的空间位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍志勇，
申请(专利权)人：广东东泰五金精密制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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