【技术实现步骤摘要】
本技术属于ppr管件包装的，具体涉及一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置。
技术介绍
1、ppr管件在包装过程中现有采用人工封大箱，并将小箱成品装入空大箱内，再将大箱封好，最后将大箱成品在托盘上码垛好，一方面工作效率低，另一方面劳动强度高，对操作员身体损伤较大。
2、中国专利cn102689708b公开了一种码垛包装机，将经过原包装机包装过的一次包装的产品经梳理输送带输送至码垛转塔，经码垛将多个一次包装的产品竖向收集于码垛夹内，再进行二次包装，取代人工包装，可以大大提高工作效率，降低劳动强度。目前，关于包装码垛的机械装置较多，但是关于小箱装于大箱内的自动化装置较少。
技术实现思路
1、针对上述问题，本技术的目的在于提供一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置。
2、具体技术方案如下：
3、一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，包括纸箱开箱机、大箱空箱出料滚筒线、撑箱导向机构、封箱机、小箱成品收料滚筒线、小箱排列机构、机械抓取码垛机构、大箱成品收料滚筒线、第一推移机构、第二推移机构、码垛滚筒线和托盘，
4、纸箱开箱机位于大箱空箱出料滚筒线的初始端，用于撑开大箱开口的撑箱导向机构位于大箱空箱出料滚筒线的末端，小箱成品收料滚筒线位于大箱空箱出料滚筒线的一侧，其初始端上方设有封箱机，其末端侧边设有小箱排列机构，大箱成品收料滚筒线的初始端紧挨着大箱空箱出料滚筒线的末端，并与大箱空箱出料滚筒线垂直设置，用于将箱子从大箱空箱出料滚筒线推移到
5、进一步地，大箱空箱出料滚筒线的一侧边设有90°翻转轮，大箱空箱出料滚筒线的末端两侧设有导向限位板，使得大箱进入装箱工位后，确保装箱的稳定性。
6、进一步地，撑箱导向机构包括导向框架、导向板、固定架、撑箱位移气缸、第一导向轴和第一固定板，第一导向轴位于撑箱位移气缸的两侧，撑箱位移气缸和第一导向轴的下端都固定在固定架上，第一固定板的两端都设有直线轴承，第一导向轴的上端穿过直线轴承与导向框架的一侧连接，撑箱位移气缸的推动杆穿过第一固定板与导向框架的一侧连接，导向板设于导向框架的四周，并竖直向下延伸，导向板一方面为小箱成品的进入提供导向，另一方面提高装箱的稳定性。
7、进一步地，小箱排列机构包括排列气缸、第二固定板、排列底板、排列推板、第二导向轴和缓冲弹簧，第二固定板固定在小箱成品收料滚筒线的末端一侧，排列气缸固定在第二固定板上，排列气缸的推杆穿过第二固定板与排列底板固定连接，排列底板的四个角上都安装有直线轴承，第二导向轴穿过直线轴承，套设上缓冲弹簧并与排列推板连接，缓冲弹簧和第二导向轴的设置使得排列推板具有一定的位移缓冲能力，一方面使得排列结构在推小箱成品时不会因为动作剧烈损坏小箱表面，同时增加排列气缸的使用寿命。
8、进一步地，机械抓取码垛机构包括机械臂、双向移动丝杆伺服模组、第一夹板、第二夹板和吸盘，双向移动丝杆伺服模组设于机械臂的上端，第一夹板和第二夹板分别设于双向移动丝杆伺服模组的下方两端，吸盘位于第一夹板和第二夹板之间。
9、进一步地，第一推移机构包括推动气缸、第三固定板和尼龙推板，第三固定板固定在大箱空箱出料滚筒线的末端一侧，且位于导向框架的正下方，推动气缸固定在第三固定板上，且推动气缸的推动杆与尼龙推板连接，尼龙推板朝向大箱成品收料滚筒线。
10、进一步地，大箱成品收料滚筒线与码垛滚筒线平行设置，且大箱成品收料滚筒线的末端和码垛滚筒线的初始端相邻。
11、进一步地，第二推移机构包括u型固定架、固定连接结构、推移气缸、推板和单轴机械手，u型固定架朝下设置，两端分别设于大箱成品收料滚筒线的末端和码垛滚筒线的初始端，且u型固定架与大箱成品收料滚筒线垂直，单轴机械手设于u型固定架上端的下表面，单轴机械手下的活动块与固定连接结构连接，固定连接结构的两侧都设置有推移气缸，推移气缸的推动杆与推板连接，推板竖直向下设置。
12、进一步地，托盘的外部设有用于限位的托盘限位座，确保托盘放置的精准，从而提高码垛的可靠性，可以同时设置两个托盘及其托盘限位座，用于码垛好的成品以及空托盘的缓存流转，机械臂码垛好一个托盘后可以继续在另一个托盘进行码垛，码垛好的大箱成品连同托盘被运走后会重新放置一个新的空托盘用于下一次码垛，避免了机械臂的等待从而提高包装效率。
13、进一步地，小箱成品收料滚筒线的末端和码垛滚筒线的末端均设有第一限位板。
14、本技术的有益效果在于：
15、本技术具有对小箱成品进行排列以及抓取装入大箱并最终将大箱成品进行码垛的功能，机械臂既可以进行小箱装大箱，又可以进行大箱成品的码垛，一机两用，节省设备开发成本，同时装置对环境依赖性极小，操作方便快捷、自动化程度高。
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1.一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，包括纸箱开箱机（1）、大箱空箱出料滚筒线（2）、撑箱导向机构（3）、封箱机（4）、小箱成品收料滚筒线（5）、小箱排列机构（6）、机械抓取码垛机构（7）、大箱成品收料滚筒线（8）、第一推移机构（9）、第二推移机构（10）、码垛滚筒线（11）和托盘（12），
2.如权利要求1所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，大箱空箱出料滚筒线（2）的一侧边设有90°翻转轮（13），大箱空箱出料滚筒线（2）的末端两侧设有导向限位板（14）。
3.如权利要求2所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，撑箱导向机构（3）包括导向框架（31）、导向板（32）、固定架（33）、撑箱位移气缸（34）、第一导向轴（35）和第一固定板（36），第一导向轴（35）位于撑箱位移气缸（34）的两侧，撑箱位移气缸（34）和第一导向轴（35）的下端都固定在固定架（33）上，第一固定板（36）的两端都设有直线轴承，第一导向轴（35）的上端穿过直线轴承与导向框架（31）的一侧连接，撑箱位移气缸（34）的推
4.如权利要求3所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，小箱排列机构（6）包括排列气缸（61）、第二固定板（62）、排列底板（63）、排列推板（64）、第二导向轴（65）和缓冲弹簧（66），第二固定板（62）固定在小箱成品收料滚筒线（5）的末端一侧，排列气缸（61）固定在第二固定板（62）上，排列气缸（61）的推杆穿过第二固定板（62）与排列底板（63）固定连接，排列底板（63）的四个角上都安装有直线轴承，第二导向轴（65）穿过直线轴承，套设上缓冲弹簧（66）并与排列推板（64）连接。
5.如权利要求4所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，机械抓取码垛机构（7）包括机械臂（71）、双向移动丝杆伺服模组（72）、第一夹板（73）、第二夹板（74）和吸盘（75），双向移动丝杆伺服模组（72）设于机械臂（71）的上端，第一夹板（73）和第二夹板（74）分别设于双向移动丝杆伺服模组（72）的下方两端，吸盘（75）位于第一夹板（73）和第二夹板（74）之间。
6.如权利要求3所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，第一推移机构（9）包括推动气缸（91）、第三固定板（92）和尼龙推板（93），第三固定板（92）固定在大箱空箱出料滚筒线（2）的末端一侧，且位于导向框架（31）的正下方，推动气缸（91）固定在第三固定板（92）上，且推动气缸（91）的推动杆与尼龙推板（93）连接，尼龙推板（93）朝向大箱成品收料滚筒线（8）。
7.如权利要求5所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，大箱成品收料滚筒线（8）与码垛滚筒线（11）平行设置，且大箱成品收料滚筒线（8）的末端和码垛滚筒线（11）的初始端相邻。
8.如权利要求7所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，第二推移机构（10）包括U型固定架（101）、固定连接结构（102）、推移气缸（103）、推板（104）和单轴机械手（105），U型固定架（101）朝下设置，两端分别设于大箱成品收料滚筒线（8）的末端和码垛滚筒线（11）的初始端，且U型固定架（101）与大箱成品收料滚筒线（8）垂直，单轴机械手（105）设于U型固定架（101）上端的下表面，单轴机械手（105）下的活动块与固定连接结构（102）连接，固定连接结构（102）的两侧都设置有推移气缸（103），推移气缸（103）的推动杆与推板（104）连接，推板（104）竖直向下设置。
9.如权利要求1所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，托盘（12）的外部设有用于限位的托盘限位座（121）。
10.如权利要求8所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，小箱成品收料滚筒线（5）的末端和码垛滚筒线（11）的末端均设有第一限位板（15）。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，包括纸箱开箱机（1）、大箱空箱出料滚筒线（2）、撑箱导向机构（3）、封箱机（4）、小箱成品收料滚筒线（5）、小箱排列机构（6）、机械抓取码垛机构（7）、大箱成品收料滚筒线（8）、第一推移机构（9）、第二推移机构（10）、码垛滚筒线（11）和托盘（12），
2.如权利要求1所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，大箱空箱出料滚筒线（2）的一侧边设有90°翻转轮（13），大箱空箱出料滚筒线（2）的末端两侧设有导向限位板（14）。
3.如权利要求2所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，撑箱导向机构（3）包括导向框架（31）、导向板（32）、固定架（33）、撑箱位移气缸（34）、第一导向轴（35）和第一固定板（36），第一导向轴（35）位于撑箱位移气缸（34）的两侧，撑箱位移气缸（34）和第一导向轴（35）的下端都固定在固定架（33）上，第一固定板（36）的两端都设有直线轴承，第一导向轴（35）的上端穿过直线轴承与导向框架（31）的一侧连接，撑箱位移气缸（34）的推动杆穿过第一固定板（36）与导向框架（31）的一侧连接，导向板（32）设于导向框架（31）的四周，并竖直向下延伸。
4.如权利要求3所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，小箱排列机构（6）包括排列气缸（61）、第二固定板（62）、排列底板（63）、排列推板（64）、第二导向轴（65）和缓冲弹簧（66），第二固定板（62）固定在小箱成品收料滚筒线（5）的末端一侧，排列气缸（61）固定在第二固定板（62）上，排列气缸（61）的推杆穿过第二固定板（62）与排列底板（63）固定连接，排列底板（63）的四个角上都安装有直线轴承，第二导向轴（65）穿过直线轴承，套设上缓冲弹簧（66）并与排列推板（64）连接。
5.如权利要求4所述的一种基于机械臂的小箱装大箱及大箱码垛装置，其特征在于，机械抓取码垛机构（7）包括机械臂（71）、双向移动丝杆伺服模组（72）、...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞翔，冯晓龙，李玲华，
申请(专利权)人：临海伟星新型建材有限公司，
类型：新型
国别省市：
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