【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人。
技术介绍
1、随着仿生学、机器人学及自动化研究的长足进步，融合生物启发的，具有工业应用背景的自动化装备及机器人受到业界重视。
2、对于类似于风机塔筒、天然气管道、核电冷却塔等这类大型柱体外壁作业任务，传统的人力作业，尝尝需要布设起重设备，依赖大量人力实现，并且其时间较长，自动化程度低下。而小型的电磁吸附机器人对柱体材质有特殊要求，显然也无法广泛胜任。无人机等由于气动干扰，稳定性，以及负载等问题，很难实现近壁的作业。因此业界对于适用于各种材质大型变直径柱体的、可以长时间工作的、并且能实现一些近壁实用功能的攀爬机器人有迫切的需求。
3、现有技术如中国专利公开号为cn109760763a所公开的一种检测修复机器人，主要由驱动机构、支架、连接机构和微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两条伸缩腿通过支架连接，支架内焊接有丝杆螺母，可与伸缩腿上的丝杆配合，完成伸缩腿的升降动作；该机器人包括至少三个驱动机构，相邻两个驱动机构由连接机构连接；微感应单元安装在机器人前端；驱动电机通过锥齿轮传动驱动麦克纳姆轮移动可以有效减小电机的横向安放空间。驱动装置、连接机构、微感应单元均连接在控制系统上。这类的攀爬机器人依赖电磁铁吸附铁材质柱体，对材料有着严格要求，因此决定了其不能适用于于非铁材质柱体的缺陷。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种喷涂光固化功能的变直径
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人，包括两个机器人车体以及分别连接于所述两个机器人车体（1）上部分之间和下部分之间的两条束紧带（2），所述机器人车体包括上车体（11）、下车体（15）以及连接两者的之间丝杆滑块模组（14），其中一个所述机器人车体连接有喷涂光固化设备（13）；
3、所述上车体（11）、下车体（15）为对称结构，包括绕紧轮（111）、框架（112）、弹簧悬挂、麦克纳姆轮，绕紧轮（111）转动设置于所述框架上，所述框架两侧均通过所述弹簧悬挂设置有所述麦克纳姆轮，所述束紧带绕设于所述绕紧轮上；
4、所述喷涂光固化设备（13）具有形成喷涂面的喷嘴阵列（13a）以及置于所述喷嘴阵列后部的紫外光灯阵列（13b）。
5、其中，还包括弧形滑轨，所述丝杆滑块模组（14）包括推子（141）、丝杆（142）以及丝杆电机（145），所述弧形滑轨设置于其中一个机器人车体的框架上，所述丝杆电机设置于另一个机器人车体的框架上，所述推子设置于所述弧形滑轨上，所述丝杆电机驱动所述丝杆使所述推子滑动。
6、其中，所述弧形滑轨用于提供所述上车体和下车体之间向车轴剪切方向的自由度。
7、其中，所述绕紧轮卷绕所述束紧带，用于使所述上车体和/或下车体与柱体外壁紧贴。
8、其中，所述弹簧悬挂一端与所述框架固定连接，另一端与麦克纳姆轮电机及减速器的安装板连接。
9、实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：本专利技术使用束紧带能够实现变直径柱体外壁的全向攀爬，本专利技术的运动具有仿生的蠕动特点，适用于长时间低能耗作业。本专利技术对于大尺寸的作用对象在机器备重不显著增加的前提下也能有很好的适应性。本专利技术能够较好的贴附柱体表面。本专利技术具有安装柔性，能够搭载不同的工作末端，完成实际的功能。
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1.一种喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人，其特征在于，包括两个机器人车体以及分别连接于所述两个机器人车体（1）上部分之间和下部分之间的两条束紧带（2），所述机器人车体包括上车体（11）、下车体（15）以及连接两者的之间丝杆滑块模组（14），其中一个所述机器人车体连接有喷涂光固化设备（13）；
2.根据权利要求1所述的喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人，其特征在于，还包括弧形滑轨，所述丝杆滑块模组（14）包括推子（141）、丝杆（142）以及丝杆电机（145），所述弧形滑轨设置于其中一个机器人车体的框架上，所述丝杆电机设置于另一个机器人车体的框架上，所述推子设置于所述弧形滑轨上，所述丝杆电机驱动所述丝杆使所述推子滑动。
3.根据权利要求2所述的喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人，其特征在于，所述弧形滑轨用于提供所述上车体和下车体之间向车轴剪切方向的自由度。
4.根据权利要求2所述的喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人，其特征在于，所述绕紧轮卷绕所述束紧带，用于使所述上车体和/或下车体与柱体外壁紧贴。
...【技术特征摘要】
1.一种喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人，其特征在于，包括两个机器人车体以及分别连接于所述两个机器人车体（1）上部分之间和下部分之间的两条束紧带（2），所述机器人车体包括上车体（11）、下车体（15）以及连接两者的之间丝杆滑块模组（14），其中一个所述机器人车体连接有喷涂光固化设备（13）；
2.根据权利要求1所述的喷涂光固化功能的变直径柱体外壁全向蠕动机器人，其特征在于，还包括弧形滑轨，所述丝杆滑块模组（14）包括推子（141）、丝杆（142）以及丝杆电机（145），所述弧形滑轨设置于其中一个机器人车体的框架上，所述丝杆电机设置于另一个机器人车体的框...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兴伟，麦卓锐，唐浩，刘兴，陈剑桥，曹宇航，丁嘉懿，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：发明
国别省市：
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