【技术实现步骤摘要】
本申请涉及行走机器人，尤其涉及一种自动行走机器人。
技术介绍
1、机器人在攀爬救援、高空作业、航天器舱外行走等领域有着广泛的应用前景。通常机器人只能在上平面或缓和的斜坡上移动，在陡坡、垂直平面或者下平面等场合则难以形成稳定停留或移动。
2、目前对根据昆虫、壁虎等在垂直行走方面的能力进行仿生学研究，以使机器人具有能在陡坡、垂直平面或者下平面等场合稳定停留或移动的能力。现有仿壁虎的垂直行走机器人设置了微纳尺度的固定结构，但是该结构极易损坏，可重复利用率低，成本较高。
3、可见，如何使机器人能在陡坡、垂直平面或者下平面等场合稳定停留或移动是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供的一种自动行走机器人，旨在解决现有技术中如何使机器人能在陡坡、垂直平面或者下平面等场合稳定停留或移动的技术问题。
2、本申请提供的一种自动行走机器人，包括：
3、第一支架组件；
4、第二支架组件，所述第一支架组件与所述第二支架组件相连；
5、驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第一支架组件与所述第二支架组件之间相对移动；
6、第一固定装置，所述第一固定装置用于对所述第一支架组件进行固定或解除固定；
7、第二固定装置，所述第二固定装置用于对所述第二支架组件进行固定或解除固定；
8、其中，所述第一固定装置与所述第二固定装置同时运转或交替运转。
9、更进一步地，所述驱动装置包括：
11、从动组件，所述从动组件安装于所述第二支架组件；
12、动力组件，所述动力组件用于驱动所述主动组件动作，以使所述主动组件带动所述从动组件动作；
13、其中，通过所述主动组件与所述从动组件的动作带动所述第一支架组件与所述第二支架组件相对移动。
14、更进一步地，所述第一固定装置包括：
15、第一吸盘组件，所述第一吸盘组件与所述第一支架组件相连；
16、第一负压组件，所述第一负压组件用于使所述第一吸盘组件产生负压；
17、第二固定装置包括：
18、第二吸盘组件，所述第二吸盘组件与所述第二支架组件相连；
19、第二负压组件，所述第二负压组件用于使所述第二吸盘组件产生负压。
20、更进一步地，所述第一吸盘组件包括：
21、第一吸盘主体，所述第一吸盘主体与所述第一负压组件相连；
22、第一弹性密封件，所述第一弹性密封件用于对所述第一吸盘主体的吸附侧进行密封；
23、所述第一吸盘组件吸附于外部结构时，所述第一弹性密封件发生弹性形变；
24、第二吸盘组件包括：
25、第二吸盘主体，所述第二吸盘主体与所述第二负压组件相连；
26、第二弹性密封件，所述第二弹性密封件用于对所述第二吸盘主体的吸附侧进行密封；
27、所述第二吸盘组件吸附于外部结构时，所述第二弹性密封件发生弹性形变。
28、更进一步地，所述第一负压组件包括第一真空泵组件；
29、所述第二负压组件包括第二真空泵组件。
30、更进一步地，所述第一固定装置还包括：
31、第三导向件，所述第三导向件与所述第一吸盘主体背离所述第一弹性密封件的一侧相连；
32、第一活动连接件，所述第一活动连接件与所述第一支架组件固定相连，所述第一活动连接件与所述第三导向件滑动相连；
33、第一固定连接件，所述第一固定连接件与所述第三导向件固定相连；
34、第一弹性件，所述第一弹性件连接所述第一活动连接件与所述第一固定连接件；
35、所述第二固定装置还包括：
36、第四导向件，所述第四导向件与所述第二吸盘主体背离所述第二弹性密封件的一侧相连；
37、第二活动连接件，所述第二活动连接件与所述第二支架组件固定相连，所述第二活动连接件与所述第四导向件滑动相连；
38、第二固定连接件，所述第二固定连接件与所述第四导向件固定相连；
39、第二弹性件，所述第二弹性件连接所述第二活动连接件与所述第二固定连接件。
40、更进一步地，所述第三导向件为筒状，所述第一负压组件安装于所述第三导向件内部；
41、所述第四导向件为筒状，所述第二负压组件安装于所述第四导向件内部。
42、更进一步地，所述第一负压组件设置有第一顶持部，所述第一固定连接件通过第一顶丝件与所述第三导向件固定相连，所述第一顶丝件与所述第一顶持部抵接；
43、所述第二负压组件设置有第二顶持部，所述第二固定连接件通过第二顶丝件与所述第四导向件固定相连，所述第二顶丝件与所述第二顶持部抵接。
44、更进一步地，所述第一固定装置的数量至少为两个，所述第二固定装置的数量至少为两个；
45、所有所述第一固定装置与所述第二固定装置分散布置，所述第一固定装置与所述第二固定装置交替布置。
46、更进一步地，所述第一固定装置与所述第二固定装置的数量均为两个；
47、所述第一固定装置之间的连线与所述第二固定装置之间的连线相互交叉。
48、本申请所达到的有益效果是：
49、本申请提出的一种自动行走机器人，在停留过程中，通过第一固定装置固定第一支架组件和/或通过第二固定装置固定第二支架组件，进而使自动行走机器人稳定停留于目标位置。在行走过程中，通过第一固定装置固定第一支架组件，以使第一支架组件稳定停留于预期位置。再通过驱动装置驱动第一支架组件与第二支架组件相对移动，以使自动行走机器人向预期方向延伸。再通过第二固定装置固定第二支架组件，以使第二支架组件稳定停留于延伸后的位置。当第二固定装置固定第二支架组件后，第一固定装置解除对第一支架组件的固定，以使第一支架组件能相对第二支架组件移动。再通过驱动装置使第一支架组件与第二支架组件相对移动，以使自动行走机器人向预期方向延伸。再通过第一固定装置固定第一支架组件，以使第一支架组件稳定停留于预期位置。如此循环，实现自动行走机器人的自动行走。通过第一固定装置与第二固定装置的固定作用，进而使自动行走机器人能稳定停留在预期位置，通过第一固定装置与第二固定装置交替工作，进而使自动行走机器人在行走过程中能形成稳定停留。如此，使自动行走机器人能在陡坡、垂直平面或者下平面等场合稳定停留或移动。
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1.一种自动行走机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：
3.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一固定装置包括：
4.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一吸盘组件包括：
5.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一负压组件包括第一真空泵组件；
6.根据权利要求4所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一固定装置还包括：
7.根据权利要求6所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第三导向件为筒状，所述第一负压组件安装于所述第三导向件内部；
8.根据权利要求7所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一负压组件设置有第一顶持部，所述第一固定连接件通过第一顶丝件与所述第三导向件固定相连，所述第一顶丝件与所述第一顶持部抵接；
9.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一固定装置的数量至少为两个，所述第二固定装置的数量至少为两个；
10.根据权利要求1所述的自
...【技术特征摘要】
1.一种自动行走机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：
3.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一固定装置包括：
4.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一吸盘组件包括：
5.根据权利要求3所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一负压组件包括第一真空泵组件；
6.根据权利要求4所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一固定装置还包括：
7.根据权利要求6所述的自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：泰较，钟涛，李鸥，
申请(专利权)人：深圳市元亨光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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