一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构制造技术

本发明专利技术涉及一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，包括：包括爪子、下臂、上臂、驱动系统、快速释放装置、棘轮锁定机构，爪子、下臂、棘轮锁定机构、上臂依次连接，快速释放装置设于上臂上；爪子包括：爪座、爪指，爪座的底部与爪指连接，爪座的顶部与下臂连接；棘轮锁定机构包括：齿轮、棘爪、弹力绳和固定机架；驱动系统包括：主肌腱、副肌腱、快速释放肌腱、棘轮锁定肌腱、上臂弹簧、下臂弹簧和驱动电机；快速释放装置包括：滑块、限位块、销轴和滑槽；滑块穿设于主肌腱上；限位块设于滑槽外侧。与现有技术相比，本发明专利技术具有驱动源少、控制简单、抓握力大、抓取范围大、抓取可靠的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿生机器人，尤其是涉及一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构。

技术介绍

1、机器人手爪既是一个主动感知工作环境信息的感知器，又是机器人末端的执行器，是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统，涉及多个研究领域和交叉学科。随着机器人技术研发的不断深入，各种功能的机器人层出不穷，机器人的应用范围也在不断扩大。机器人不仅能够大幅提高工人的工作效率，还可以代替人类从事一些高危的工作，日益受到重视。同时随着灾难救援、太空探索、军事侦察等任务和需求的提出，人们对于机器人的性能要求越来越高。生物体为了更好地适应不同的外部自然环境，逐步进化出非常精细和复杂的运动机构和运动模式。人们基于模仿自然界中生物体的运动过程，仿生机器人应运而出。

2、生物力学的相关研究表明，鸟类的模式化着陆行为遵循着一种基于碰撞时间的引导策略，即鸟类在着陆时会根据当前的飞行速度做出一系列的调整动作来控制与接触面的碰撞，如身体上仰、伸展肢体和足趾，接触到树枝时时肢体折叠并缓冲，足趾通过包裹挤压接触面来增大抓力，调整身体以维持平衡。国内外众多非结构化测试实验展示了栖息本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，其特征在于，包括：包括爪子(1)、下臂(2)、上臂(3)、驱动系统、快速释放装置(5)、棘轮锁定机构(6)，所述爪子(1)、下臂(2)、棘轮锁定机构(6)、上臂(3)依次连接，所述快速释放装置(5)设于所述上臂(3)上；

2.根据权利要求1所述的一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，其特征在于，所述快速释放装置(5)包括：滑块(501)、限位块(502)、第三销轴(503)和滑槽(504)；所述滑块(501)穿设于所述主肌腱(401)上；所述限位块(502)设于所述滑槽(504)外侧；所述第三销轴(503)和所述限位块(502)连接；...

【技术特征摘要】

1.一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，其特征在于，包括：包括爪子(1)、下臂(2)、上臂(3)、驱动系统、快速释放装置(5)、棘轮锁定机构(6)，所述爪子(1)、下臂(2)、棘轮锁定机构(6)、上臂(3)依次连接，所述快速释放装置(5)设于所述上臂(3)上；

2.根据权利要求1所述的一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，其特征在于，所述快速释放装置(5)包括：滑块(501)、限位块(502)、第三销轴(503)和滑槽(504)；所述滑块(501)穿设于所述主肌腱(401)上；所述限位块(502)设于所述滑槽(504)外侧；所述第三销轴(503)和所述限位块(502)连接；

3.根据权利要求1所述的一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，其特征在于，所述爪座(101)的底部通过铰链副与所述爪指连接，所述爪座(101)的顶部通过铰链副与所述下臂(2)连接；

4.根据权利要求1所述的一种仿鸟类臂爪的欠驱动抓握机械臂机构，其特征在于，所述爪指包括多个依次连接的指骨(102)。

【专利技术属性】
技术研发人员：郭书言，许勇，孙伟军，刘凌霄，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：