【技术实现步骤摘要】
本申请涉及场站巡检设备的领域，尤其是涉及一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置。
技术介绍
1、在很多领域中(例如在电力、化工、社区安全等)存在一些设备需要定期检查，目前主要采用的检查方式较为传统，主要依靠人员定期定时定点进行人工检查的方式。
2、相关技术中，也有采用机器人巡检的方式，“巡检机器人”基于ocr和图像识别能力，能模拟专业的人工操作，在全站多级页面与资金交易全流程的各个场景进行点击、识别、检查等巡检操作，可以实现app页面自动化巡检监控。目前“巡检机器人”有多种导航方式，其中一种是利用视觉导航装置对外部环境进行监测，让巡检机器人判断自己身在何处，巡检机器人再针对不同现场使用不同的导航方案。
3、针对上述中的相关技术，专利技术人认为，用于在视觉导航装置上的相机只能测量2d图像，且容易受光照和夜晚的影响，目前虽然有使用补光灯进行补光，但是在较为广阔的场景中，补光灯也无法有效进行补光，进而利用相机采集到的图像信息不够完善，导致需要利用更加先进的算法对巡检机器人进行导航，提高巡检机器人导航成本。
技术实现思路
1、为了有助于降低巡检机器人的导航成本，本申请提供一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置。
2、本申请提供的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置采用如下的技术方案：
3、一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，包括用于安装在巡检机器人上的安装板和设置在巡检路线上的导航线，所述安装板上安装有调节板，所述调节板能够相对于所述安装板调节
4、通过采用上述技术方案，通过角度调节组件调节视觉相机的角度，使视觉相机的采集端朝向导航线，利用视觉相机采集导航线的图像信息，导航线事先设置在需要巡检机器人巡检的路线上，当巡检机器人偏移导航线时，视觉相机拍摄图像并将图像发送给巡检机器人的控制系统，控制系统对图像进行分析后控制巡检机器人沿着导航线自主行驶。本申请方案与传统的对周侧环境信息进行采集分析的方式相比，只需对导航线信息进行采集和分析，图像处理信息大幅减少，并且与通过在地面上设置磁性导航线的导航方式相比，本申请减少了需要在地面内埋设磁性导航线的必要性，本申请中的导航线的布置更加简单快捷，更有利于降低巡检机器人的导航成本。
5、可选的，所述相机固定座的旋转轴线沿水平方向延伸，所述调节板朝远离安装板的一侧设置有开口，所述视觉相机的一端延伸出所述开口。
6、通过采用上述技术方案，假设导航线设置在地面内，利用角度调节组件能够调节视觉相机，使视觉相机既能竖直朝向地面，也能倾斜朝向地面，这样的设置提高了视觉相机的图像采集范围，进一步提高巡检机器人的实用性。
7、可选的，所述调节板至少开设有两个呈镜像设置的第一斜孔，所述安装板至少开设有两个呈镜像设置的第二斜孔，相邻所述第一斜孔和所述第二斜孔交叉设置，所述第一斜孔和所述第二斜孔内穿设有紧固件。
8、通过采用上述技术方案，假设导航线设置在墙壁上时，通过第一斜孔和第二斜孔，可以倾斜调整调节板，使视觉相机的采集端朝向巡检机器人的前侧端，以有利于视觉相机能够有效采集到导航线的信息，提高导航的准确性。
9、可选的，所述紧固件包括紧固螺栓、高度调节螺母以及紧固螺母，所述紧固螺栓穿设于所述第一斜孔和所述第二斜孔内，所述高度调节螺母和紧固螺母与紧固螺栓螺纹连接，所述高度调节螺母位于安装板与调节板之间，所述紧固螺母远离紧固螺栓的头部设置。
10、通过采用上述技术方案，利用紧固螺栓和紧固螺母能对调节板和安装板进行固定，高度调节螺母的作用是调整调节板的高度，进而调节视觉相机的高度，减少在巡检过程中视觉相机被磕碰的现象发生。
11、可选的，所述导航线为油漆线或者涂料线。
12、通过采用上述技术方案，这样的设置易于视觉相机采集和识别，提高导航的准确性，并且这样的设置简单快捷，能有效降低成本。
13、可选的，所述相机固定座的侧壁固定有转轴，所述相机固定座通过所述转轴与调节板转动连接，所述角度调节组件包括角度调节电机、主动齿轮以及从动齿轮，所述角度调节电机安装在调节板的侧壁，所述主动齿轮固定在角度调节电机的输出端，所述从动齿轮固定在转轴的端部，所述主动齿轮和从动齿轮相啮合。
14、通过采用上述技术方案，方便工作人员调节视觉相机的图像采集角度，并且视觉相机的角度调整精度也更易于把控，进而提高视觉相机对外界环境信息的采集精度，提高导航的准确性。
15、可选的，所述调节板的侧壁固定有防护罩，所述防护罩围设在角度调节组件的周侧。
16、通过采用上述技术方案，利用防护罩能减少灰尘等对调节组件的影响，延长调节组件的使用寿命。
17、可选的，所述调节板的侧面开设有穿线孔。
18、通过采用上述技术方案，视觉相机上的线路可穿过穿线孔并与巡检机器人内部的控制系统连通，穿线孔能够整理线路，使线路沿预定轨迹安装，减少线路缠绕的现象发生。
19、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
20、1.本申请方案与传统的对周侧环境信息进行采集分析的方式相比，本申请方案只需对导航线信息进行采集和分析，图像处理信息大幅减少，并且与通过在地面上设置磁性导航线的导航方式相比，本申请减少了需要在地面内埋设磁性导航线的必要性，本申请中的导航线的布置更加简单快捷，更有利于降低巡检机器人的导航成本。
21、2.假设导航线设置在地面内，利用角度调节组件能够调节视觉相机，使视觉相机既能竖直朝向地面，也能倾斜朝向地面，这样的设置提高了视觉相机的图像采集范围，进一步提高巡检机器人的实用性；假设导航线设置在墙壁上时，通过第一斜孔和第二斜孔，可以倾斜调整调节板，使视觉相机的采集端朝向巡检机器人的前侧端，以有利于视觉相机能够有效采集到导航线的信息，提高导航的准确性。
22、3.视觉相机上的线路可穿过穿线孔并与巡检机器人内部的控制系统连通，穿线孔能够整理线路，使线路沿预定轨迹安装，减少线路缠绕的现象发生。
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1.一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：包括用于安装在巡检机器人(10)上的安装板(30)和设置在巡检路线上的导航线(20)，所述安装板(30)上安装有调节板(40)，所述调节板(40)能够相对于所述安装板(30)调节高度和角度，所述调节板(40)远离安装板(30)的一侧转动连接有相机固定座(50)，所述相机固定座(50)上安装有视觉相机(60)，所述调节板(40)上设置有用于控制所述视觉相机(60)角度的角度调节组件(70)，所述视觉相机(60)用于采集所述导航线(20)的图像信息。
2.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述相机固定座(50)的旋转轴(51)线沿水平方向延伸，所述调节板(40)朝远离安装板(30)的一侧设置有开口(43)，所述视觉相机(60)的一端延伸出所述开口(43)。
3.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述调节板(40)至少开设有两个呈镜像设置的第一斜孔(41)，所述安装板(30)至少开设有两个呈镜像设置的第二斜孔(31)，相邻所述第一斜孔(4
4.根据权利要求3所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述紧固件(80)包括紧固螺栓(81)、高度调节螺母(82)以及紧固螺母(83)，所述紧固螺栓(81)穿设于所述第一斜孔(41)和所述第二斜孔(31)内，所述高度调节螺母(82)和紧固螺母(83)与紧固螺栓(81)螺纹连接，所述高度调节螺母(82)位于安装板(30)与调节板(40)之间，所述紧固螺母(83)远离紧固螺栓(81)的头部设置。
5.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述导航线(20)为油漆线或者涂料线。
6.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述相机固定座(50)的侧壁固定有转轴(51)，所述相机固定座(50)通过所述转轴(51)与调节板(40)转动连接，所述角度调节组件(70)包括角度调节电机(71)、主动齿轮(72)以及从动齿轮(73)，所述角度调节电机(71)安装在调节板(40)的侧壁，所述主动齿轮(72)固定在角度调节电机(71)的输出端，所述从动齿轮(73)固定在转轴(51)的端部，所述主动齿轮(72)和从动齿轮(73)相啮合。
7.根据权利要求6所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述调节板(40)的侧壁固定有防护罩(74)，所述防护罩(74)围设在角度调节组件(70)的周侧。
8.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述调节板(40)的侧面开设有穿线孔(44)。
...【技术特征摘要】
1.一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：包括用于安装在巡检机器人(10)上的安装板(30)和设置在巡检路线上的导航线(20)，所述安装板(30)上安装有调节板(40)，所述调节板(40)能够相对于所述安装板(30)调节高度和角度，所述调节板(40)远离安装板(30)的一侧转动连接有相机固定座(50)，所述相机固定座(50)上安装有视觉相机(60)，所述调节板(40)上设置有用于控制所述视觉相机(60)角度的角度调节组件(70)，所述视觉相机(60)用于采集所述导航线(20)的图像信息。
2.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述相机固定座(50)的旋转轴(51)线沿水平方向延伸，所述调节板(40)朝远离安装板(30)的一侧设置有开口(43)，所述视觉相机(60)的一端延伸出所述开口(43)。
3.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述调节板(40)至少开设有两个呈镜像设置的第一斜孔(41)，所述安装板(30)至少开设有两个呈镜像设置的第二斜孔(31)，相邻所述第一斜孔(41)和所述第二斜孔(31)交叉设置，所述第一斜孔(41)和所述第二斜孔(31)内穿设有紧固件(80)。
4.根据权利要求3所述的一种场站巡检机器人用机器视觉导向装置，其特征在于：所述紧固件(80)包括紧固螺栓(81)、高度调节...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯磊，郑旭辉，李洪刚，
申请(专利权)人：中广核北京新能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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