【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于动态系统容错控制领域，具体涉及一种旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法。
技术介绍
1、旋转导向钻井工具是深海深地油气资源开采的关键设备，需要在恶劣的井下环境中长期运行。在复杂地质条件下，钻头部件将持续受到外部冲击，从而在系统控制模型中引入不确定动态。此外，冲击极易导致指向电机故障，给钻进轨迹的精确跟踪带来巨大挑战。
技术实现思路
1、针对含有不确定性与执行器故障的旋转导向钻井工具系统，本专利技术提出了一种旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，开发了一种基于亚全驱方法的容错控制率，能够在指向电机发生故障的情况下保证工具面角跟踪误差的有界性。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，包括如下步骤：
4、步骤1、建立包含执行器故障与不确定性的旋转导向钻井工具亚全驱系统模型；
5、步骤2、计算亚全驱系统模型的奇异集并设计待跟踪的参考轨迹；
6、步骤3、设计亚全驱...
【技术保护点】
1.一种旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，其特征在于，所述步骤1的具体过程为：
3.根据权利要求2所述所述旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，其特征在于，所述步骤2的具体过程为：
4.根据权利要求3所述所述旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，其特征在于，所述步骤3的具体过程为：
【技术特征摘要】
1.一种旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述旋转导向钻井工具亚全驱系统的被动容错控制方法，其特征在于，所述步骤1的具体过程为：
3.根据权...
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