【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电气控制，特别是涉及多电机同步控制系统、方法、装置和计算机存储介质。
技术介绍
1、随着工业自动化、机器人行业的不断发展，对运动控制系统的响应性能要求越来越高。运动控制系统(如工业机器人、数控设备等)的末端位姿通常是由多部件协同运动复合产生，其各部件通过伺服电机进行运动，多个伺服电机的同步控制精度是影响末端运动轨迹精度的关键因素。相关技术中，工作指令在多个伺服电机之间的传输存在延迟，会使各个电机的本地时钟出现偏差，目前一般会通过实时总线的方式来纠正，但这这种方式需要增加额外的总线，控制逻辑复杂，同步控制的效率较低。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供多电机同步控制系统、方法、装置和计算机存储介质，能够提高多电机同步的效率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种多电机同步控制系统。多电机同步控制系统包括主轴驱动器和从轴驱动器。主轴驱动器包括依次连接的主轴通讯单元和主轴控制单元。从轴驱动器包括依次连接的从轴通讯单元和从轴控制单元。其中，主轴通讯单元与从轴通讯单元通信连接，主轴控制单元与从轴控制单元电连接。多电机同步控制系统进行同步时，主轴控制单元根据其主轴载波信号产生相对应的同步信号并向从轴控制单元发送。从轴控制单元接收主轴控制单元发送的同步信号，并根据同步信号调整从轴控制单元的从轴载波信号。
3、第二方面，本申请实施例提供一种多电机同步控制方法。多电机同步控制方法包括主轴控制单元根据其主轴载波信号生成同步信号。从轴控制单元接收主轴控制单元发出的同步信
4、第三方面，本申请实施例提供一种多电机同步控制装置。多电机同步控制装置包括调制模块，用于供主轴控制单元根据其主轴载波信号生成同步信号。信号接收模块，用于供从轴控制单元接收主轴控制单元发出的同步信号。从轴测量模块，用于供从轴控制单元对从轴载波信号和同步信号进行测量，测量出第一偏差。从轴调整模块，用于供从轴控制单元根据第一偏差调整从轴载波信号。
5、第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质。计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现上述的多电机同步控制方法。
6、本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，主轴驱动器能够用于驱动主轴电机的运行，从轴驱动器能够驱动从轴电机的运行。主轴和多个从轴能够一起协同，进行复合运动。主轴通讯单元和从轴通讯单元能够彼此通讯，以交换主轴驱动器和从轴驱动器的位置、速度、转矩、状态和故障等信息。主轴控制单元和从轴控制单元电连接，从而能够供同步信号在二者之间实时传输。主轴控制单元能够发出与主轴驱动器的载波信号对应的同步信号，携带主轴驱动器载波信号的相关信息。同步信号传输至从轴控制单元后，从轴控制单元能够将同步信号与从轴驱动器的载波信号进行比对，从而间接能够将从轴驱动器的载波信号与主轴驱动器的载波信号比对。从轴驱动器能够根据同步信号调整其本身的载波信号，从而使从轴驱动器的载波信号与主轴驱动器的载波信号一致，进而使主轴驱动器和从轴驱动器能够同步。如此设置，能够以简单的逻辑实现多个电机之间的同步，能提高多电机的同步效率。
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1.一种多电机同步控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
7.根据权利要求3所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
9.根据权利要求1-8任意一项所述的多电机同步控制系统，其特征在于：所述同步信号的周期为所述主轴载波信号的周期的正整数倍，并且所述同步信号的周期为所述从轴载波信号的周期的正整数倍。
10.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
11.一种多电机同步控制方法，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的多电机同步控制方法，其特征在于，在主轴控制单元根据所述主轴载波信号生成所述同步信号后，对
13.根据权利要求11所述的多电机同步控制方法，其特征在于，所述同步信号为脉冲信号，所述从轴控制单元测量所述第一偏差的过程包括：
14.根据权利要求13所述的多电机同步控制方法，其特征在于，从轴控制单元根据所述第一偏差调整所述从轴载波信号包括：根据所述第一偏差调整所述从轴载波信号的相位，以将所述从轴载波信号与所述脉冲信号对应。
15.根据权利要求11所述的多电机同步控制方法，其特征在于，在主轴控制单元根据其主轴载波信号生成同步信号之前进行系统检查，包括：主轴控制单元获取从轴驱动器和主轴驱动器的状态信息；
16.根据权利要求11所述的多电机同步控制方法，其特征在于，主轴控制单元根据其主轴载波信号生成同步信号包括：根据所述主轴载波信号的相位生成上升沿与所述主轴载波信号的极值相位对齐的脉冲信号。
17.一种多电机同步控制装置，其特征在于，包括：
18.根据权利要求17所述的多电机同步控制装置，其特征在于，包括：
19.根据权利要求17所述的多电机同步控制装置，其特征在于，所述同步信号为脉冲信号；所述从轴测量模块用于测量所述脉冲信号上升沿所处的位置，测量所述从轴载波信号极值处的相位；所述从轴测量模块还用于根据上述测量的所述脉冲信号的位置与所述从轴载波信号的极值相位计算出所述第一偏差。
20.根据权利要求19所述的多电机同步控制装置，其特征在于，
21.根据权利要求17所述的多电机同步控制装置，其特征在于，包括：
22.根据权利要求17所述的多电机同步控制装置，其特征在于，包括：
23.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现如权利要求11-16任一项所述的多电机同步控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多电机同步控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
7.根据权利要求3所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
9.根据权利要求1-8任意一项所述的多电机同步控制系统，其特征在于：所述同步信号的周期为所述主轴载波信号的周期的正整数倍，并且所述同步信号的周期为所述从轴载波信号的周期的正整数倍。
10.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于：
11.一种多电机同步控制方法，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的多电机同步控制方法，其特征在于，在主轴控制单元根据所述主轴载波信号生成所述同步信号后，对所述同步信号进行校验，包括：
13.根据权利要求11所述的多电机同步控制方法，其特征在于，所述同步信号为脉冲信号，所述从轴控制单元测量所述第一偏差的过程包括：
14.根据权利要求13所述的多电机同步控制方法，其特征在于，从轴控制单元根据所述第一偏差调整所述从轴载波信号包括：根据所述第一偏...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖金国，陈卫国，
申请(专利权)人：苏州安驰控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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