【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于并联机器人领域，具体涉及一种高负重比并联对接装配机器人。
技术介绍
1、目前国外航空制造业为提高生产效率、减轻装配工人负担，部分采用串联协作机器人进行飞机舱内的装配，飞机舱内软地基承重能力弱，所装配的舱体质量重，装配空间较小，串联机器人在此场景中具有以下缺陷：
2、其一、与同等尺寸并联机器人相比，承载能力不足；
3、其二、串联机器人存在累积误差，严重影响装配精度；
4、其三、串联机器人难以实现质量轻的同时具有较好的负载能力。
5、飞机、航天器、轮船等大型装备舱内具有空间狭小的特点，而待装配的部组件质量较大，需要一个结构紧凑、承载能力大的装备辅助进行部组件对接装配。基于并联机构刚度高、承载能力强的特性，提出一种高负重比并联对接装配机器人，自身质量小、便于搬运携带，承载能力大、可解决百公斤级部组件的调姿对接问题。
技术实现思路
1、本专利技术为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种高负重比并联对接装配机器人。
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【技术保护点】
1.一种高负重比并联对接装配机器人，包括支撑机架（2），其特征在于：所述支撑机架（2）底部设置有行走机构和驻停机构（3），实现支撑机架（2）的整体移动和驻停，所述支撑机架（2）上端设置有并联机构（1），所述并联机构（1）实现六自由度姿态调节，所述并联机构（1）包括位于底部的并联机器人静平台（18），所述并联机器人静平台（18）上设置有三条并联支链，所述并联支链上端与动平台（4）相连。
2.根据权利要求1所述的一种高负重比并联对接装配机器人，其特征在于：所述并联支链包括与并联机器人静平台（18）相连的直线模组，所述直线模组的移动端与转动副相连，所述转动副与电...
【技术特征摘要】
1.一种高负重比并联对接装配机器人，包括支撑机架（2），其特征在于：所述支撑机架（2）底部设置有行走机构和驻停机构（3），实现支撑机架（2）的整体移动和驻停，所述支撑机架（2）上端设置有并联机构（1），所述并联机构（1）实现六自由度姿态调节，所述并联机构（1）包括位于底部的并联机器人静平台（18），所述并联机器人静平台（18）上设置有三条并联支链，所述并联支链上端与动平台（4）相连。
2.根据权利要求1所述的一种高负重比并联对接装配机器人，其特征在于：所述并联支链包括与并联机器人静平台（18）相连的直线模组，所述直线模组的移动端与转动副相连，所述转动副与电动缸的底部相连，电动缸的伸缩端与球铰（7）相连，所述球铰（7）与动平台（4）相连。
3.根据权利要求2所述的一种高负重比并联对接装配机器人，其特征在于：所述直线模组包括设置在并联机器人静平台（18）上的直线模组导轨座（14），所述直线模组导轨座（14）之间设置有导向用的光轴（17）和传动用的丝杠（16）。
4.根据权利要求3所述的一种高负重比并联对接装配机器人，其特征在于：所述光轴（17）、丝杠（16）上设置有滑动平移的直线模组滑台（13），所述直线模组滑台（13）上设置有转动副的转动副座（11）。
5.根据权利要...
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