【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动无损检测，具体涉及一种用于管道内检测的爬行机器人及其工作方法。
技术介绍
1、目前在役火电压力管道焊缝的无损检测大多需要搭架子、开挖、拆除保温层等前期大量准备工作，耗时耗力、风险高，部分埋地铺设管道由于穿越河流等环境限制无法开挖进行无损检测，人工检测受到了很大的限制，给生产运行带来巨大安全隐患，严重影响安全经济运行。因此，有必要采用自动无损检测技术对管道内部进行远程检测，在免搭架子、开挖、拆保温层的情况下对管道焊缝进行无损检测。
2、火电压力管道内壁为曲面且弯头较多，机器人在管道内部爬行时不仅要进行周向和轴向曲面运动，还要通过近乎90度的弯角。常规的管道内检测机器人无法在携带检测设备情况下完成在狭小空间内的过弯和转向，难以实现狭小空间内管道内壁焊缝的自动无损检测功能。
技术实现思路
1、为了解决上述现有问题，本专利技术的目的在于提供一种用于管道内检测的爬行机器人及其工作方法，检测效率高、检测功能齐全，能够使爬行机器人在狭小空间内完成过弯和转向，到达人力不可达的...
【技术保护点】
1.一种用于管道内检测的爬行机器人，包括本体(1)，其特征在于，本体(1)内部设有驱动电机(12)、陀螺仪(13)、气缸(20)和控制单元；本体(1)下部设置有一对前驱动轮(9)和一对后从动轮(10)，前驱动轮(9)和后从动轮(10)均为永磁轮；一对前驱动轮(9)分别通过传动轴(14)和差速机构与驱动电机(12)连接；气缸(20)通过相控阵探头支架(4)连接有相控阵检测探头(3)；本体(1)上设有电磁测厚探头(5)和图像采集装置(7)；相控阵检测探头(3)、电磁测厚探头(5)、图像采集装置(7)、驱动电机(12)、陀螺仪(13)和气缸(20)分别与控制单元连接。>
2.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种用于管道内检测的爬行机器人，包括本体(1)，其特征在于，本体(1)内部设有驱动电机(12)、陀螺仪(13)、气缸(20)和控制单元；本体(1)下部设置有一对前驱动轮(9)和一对后从动轮(10)，前驱动轮(9)和后从动轮(10)均为永磁轮；一对前驱动轮(9)分别通过传动轴(14)和差速机构与驱动电机(12)连接；气缸(20)通过相控阵探头支架(4)连接有相控阵检测探头(3)；本体(1)上设有电磁测厚探头(5)和图像采集装置(7)；相控阵检测探头(3)、电磁测厚探头(5)、图像采集装置(7)、驱动电机(12)、陀螺仪(13)和气缸(20)分别与控制单元连接。
2.根据权利要求1所述的用于管道内检测的爬行机器人，其特征在于，前驱动轮(9)的磁性大于后从动轮(10)。
3.根据权利要求1所述的用于管道内检测的爬行机器人，其特征在于，所述差速机构包括第二锥齿轮(16)和一对第一锥齿轮(15)，一对第一锥齿轮(15)分别与前驱动轮(9)和传动轴(14)固定连接并相对设置，第二锥齿轮(16)分别与一对第一锥齿轮(15)啮合；第二锥齿轮(16)通过传动轴与驱动电机(12)连接。
4.根据权利要求1所述的用于管道内检测的爬行机器人，其特征在于，相控阵探头支架(4)包括连接架(41)和连接铰片(44)；连接架(41)的一端与气缸(20)连接，并通过若干连接铰片(44)与本体(1)连接；连接架(41)通过若干第二连接螺栓(22)固定相控阵检测探头(3)。
5.根据权利要求4所述的用于管道内检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：李巍，李太江，李生文，王博，娄正计，陈盛广，孙琦，许博炜，程晔锋，李聚涛，杨强斌，刘思静，王奇，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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