无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法及系统，包括：获取无人运载装备在k时刻的控制输入τ(k)、定位测速传感器输出Y(k)和状态X(k)，将k时刻的外部干扰d(k)作为另一状态，利用下式对d(k)进行估计以及对k时刻的传感器测量噪声n(k)进行滤波，本发明专利技术能够同时处理无人运载装备的外部干扰及传感器测量噪声。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人运载装备，特别是涉及一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法及系统。

技术介绍

1、诸如无人驾驶汽车、无人机及无人水下航行器(英文简称为“uuv”)在内的无人运载装备广泛运用于人类的生产生活中，为人类带来了极大的便利。无人驾驶汽车常用于城市乘客接送、园区货物运输及工厂物品搬运等场景，无人机具备航拍、抢险救灾及无人空中作战等用途，而无人水下航行器常见于领土勘探、海洋资源开采、海底电缆铺设和水下人工设施维护等领域。无人运载装备的轨迹跟踪是执行上述任务时需要的一项非常重要的基础能力，会严重影响任务执行的成败。因此，无人运载装备需要具备良好的轨迹跟踪能力。

2、然而，无人运载装备的轨迹跟踪的精度及鲁棒性通常会受到外部干扰及传感器测量噪声的影响，因此，提高无人运载装备对外部干扰及传感器测量噪声的处理能力具有显著的意义。

3、目前，相关现有技术只能处理外部干扰或传感器测量噪声中的一种，而无法同时处理外部干扰及传感器测量噪声。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法，其特征在于，包括：

2.一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理系统，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.一种无人运载装备外部干扰及传感器测量噪声处理方法，其特征在于，包括：

...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦晓辉，龙承启，徐彪，秦洪懋，秦兆博，谢国涛，王晓伟，丁荣军，
申请(专利权)人：湖南大学无锡智能控制研究院，
类型：发明
国别省市：