【技术实现步骤摘要】
本技术涉及恒力设备，尤其涉及一种恒力执行装置。
技术介绍
1、由于恒力装置的负载会不断变化，现有的恒力装置一般会采用力传感器，通过内部力学换算输出所需恒力的气压值。恒力装置在采用力传感器的情况下，会使得恒力装置的结构和电路更加复杂。现有技术中存在将外界作用力转换为恒力的纯机械结构类型的装置。
2、现有技术cn115194727b公开了一种恒力夹持机构，该恒力夹持机构可包括机架，机架的箱体内对称布置有一对横向延伸的支撑柱；一对弹性缓冲组件，以与支撑柱同侧的方式对称布置于箱体内，该弹性缓冲组件包括设置于箱体内壁的保持架；一对连杆组件，以与弹性缓冲组件同侧的方式对称布置于箱体内，该连杆组件包括弹性连接于保持架并可转动地套设于支撑柱的内凸轮架；其中，内凸轮架具有容置有可滑动的滚子的弧形内轨，滚子通过连杆连接于沿箱体高度方向延伸的轴端，该轴端具有用于连接提供外部输入力的驱动机构的输入端和用于连接抓取机构的输出端。
3、虽然该装置在一定程度上平衡了径向力与横向力，但当输出端接触的受力作用面与恒力机构中轴端的轴线存在夹角时，用于传导外部输入力的轴端将受到来自受力作用面的反作用力，且该反作用力包含与输出作用力不共线的分力，当该分力与对称设置的弹性缓冲组件不处于同一平面时，该分力将使轴端偏离其原本轴线产生运动，进而导致上述恒力装置丧失输出恒力的功能，严重情况下，该分力将破坏装置的内部结构，再者，现有技术的恒力装置仅包含一类相同弹性模量的弹性组件，导致装置的受力区间单一，当外界作用力过大或过小时，该装置的恒力输出效果将明显受
4、因此，有必要对现有技术进行改进，使得恒力装置不但能将外界作用力稳定转换为恒力，而且可以作用于多角度的作用面。
5、应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整地说明，并为了方便本领域技术人员的理解而阐述。不能仅仅因为这些方案在本申请的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于专利技术人做出本技术时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本技术不具备这些现有技术的特征，相反本技术已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在
技术介绍
中增加相关现有技术之权利。
技术实现思路
1、针对传统恒力装置在输出恒力时，来自受力作用面的反作用力的分力可能会使轴端偏离其原本轴线产生运动，使得装置内部结构被破坏，进而导致恒力装置丧失输出恒力的功能的问题，本技术提供一种恒力执行装置。
2、一种恒力执行装置，包括具有腔的壳体和沿壳体轴向保持在腔内的主轴，壳体和主轴之间连接有缓冲部，缓冲部包含多个缓冲件，多个缓冲件按照两两成对的方式弹性连接至主轴及壳体之间，以形成相邻或交叉状态的第一组缓冲件和第二组缓冲件，第一组缓冲件与第二组缓冲件至少在弹性模量的设置上区分设置。
3、优选地，第一组缓冲件包含由第一弹性件连接至壳体内壁和由第二弹性件连接至支撑件的活动件，支撑件沿主轴的第二方向固定至壳体内壁。
4、优选地，第二组缓冲件包含的弹性件按照与第一组缓冲件的弹性件相对应的方式连接于主轴和壳体之间，第二组缓冲件弹性件的弹性模量小于第一组缓冲件弹性件的弹性模量。
5、优选地，包括在壳体内横向延伸并与活动件同侧布置的多个限位杆，限位杆两端连接至壳体内壁，且活动件按照能够以限位杆为轴心转动的方式连接限位杆。
6、优选地，主轴沿其第一方向的一端设置有连接球，连接球可转动地连接有用于作用在受力作用面的接触板，使得接触板能够相对于连接球转动。
7、优选地，连接球由延伸杆固定于主轴第一方向一端的输出轴，延伸杆背离连接球的一端以用于限制接触板相对主轴第一方向的转动夹角的方式可拆卸地连接有限位环。
8、优选地，活动件具有用于保持并允许滚球移动的弧形滑道，滚球通过能够随滚球的滚动而相对于主轴转动的斜撑杆连接于主轴。
9、优选地，滚球与斜撑杆的一端通过滚球的滚动轴滑动连接，斜撑杆的另一端与固定于主轴侧壁的连接块滑动连接。
10、优选地，支撑件连接活动件的一侧以与弹性件同心的方式设有定位块。
11、优选地，壳体及主轴被设置为其沿主轴第一方向的投影为圆形。
12、本技术的有益技术效果：
13、1.本装置通过对称设置多组缓冲部的结构有效抵消了来自受力作用面的反作用力的侧向分力，避免了主轴因该侧向分力导致偏离其原本轴线发生运动，该装置提高了恒力的输出效果，显著增强了恒力装置的稳定性能。
14、2.本装置包含位于输出杆上可灵活转动的接触板，使装置适用于多角度作用面的异形件，进一步扩大恒力装置的使用范围。
15、3.本装置为了承接来自作用面的反作用力的侧向分力，对称设置了两组缓冲部，且壳体及主轴的横截面均采用对称形状，使得装置可适用于对称设置多组缓冲部，技术人员不必考虑因缓冲部的尺寸大小及其内部零件尺寸的不同而对传递恒力产生的影响。例如当壳体的横截面为矩形时，技术人员还需考虑缓冲部设置于矩形横截面的对角线及对边时，两组不同尺寸的缓冲部对恒力的不同影响，因此，该装置显著减小了技术人员制造及装配本装置的难度。
16、4.本装置中滚球及与其半径相适应的滑槽结构使得斜撑杆传递至活动件的外力相对集中，避免了因滚球或滚轴在滑道内的晃动而导致传递的外力力矩发生变化，明显提升了本装置外力转换为恒力的作业效率。
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1.一种恒力执行装置，包括具有腔的壳体(300)和沿所述壳体(300)轴向保持在所述腔内的主轴(100)，其中，所述壳体(300)和所述主轴(100)之间连接有缓冲部(200)，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的恒力执行装置，其特征在于，所述第一组缓冲件(210)包含由第一弹性件(211)连接至所述壳体(300)内壁和由第二弹性件(212)连接至支撑件(230)的活动件(213)，其中，所述支撑件(230)沿所述主轴(100)的第二方向固定至所述壳体(300)内壁。
3.根据权利要求2所述的恒力执行装置，其特征在于，所述第二组缓冲件(220)包含的弹性件按照与所述第一组缓冲件(210)的弹性件相对应的方式连接于所述主轴(100)和所述壳体(300)之间，其中，所述第二组缓冲件(220)弹性件的弹性模量小于所述第一组缓冲件(210)弹性件的弹性模量。
4.根据权利要求2所述的恒力执行装置，其特征在于，还包括在所述壳体(300)内横向延伸并与所述活动件(213)同侧布置的多个限位杆(240)，所述限位杆(240)两端连接至所述壳体(300)内壁
5.根据权利要求1所述的恒力执行装置，其特征在于，所述主轴(100)沿其第一方向的一端设置有连接球(410)，所述连接球(410)可转动地连接有用于作用在受力作用面的接触板(400)，使得所述接触板(400)能够相对于所述连接球(410)转动。
6.根据权利要求5所述的恒力执行装置，其特征在于，所述连接球(410)由延伸杆(120)固定于所述主轴(100)第一方向一端的输出杆(110)，所述延伸杆(120)背离所述连接球(410)的一端以用于限制所述接触板(400)相对所述主轴(100)第一方向的转动夹角的方式可拆卸地连接有限位环(420)。
7.根据权利要求2所述的恒力执行装置，其特征在于，所述活动件(213)具有用于保持并允许滚球(216)移动的弧形滑道(214)，所述滚球(216)通过能够随所述滚球(216)的滚动而相对于所述主轴(100)转动的斜撑杆(217)连接于所述主轴(100)。
8.根据权利要求7所述的恒力执行装置，其特征在于，所述斜撑杆(217)的一端通过所述滚球(216)的滚动轴(218)连接所述滚球(216)，所述斜撑杆(217)的另一端与布置在所述主轴(100)侧壁的连接块(219)活动连接至所述主轴(100)。
9.根据权利要求7所述的恒力执行装置，其特征在于，所述支撑件(230)连接所述活动件(213)的一侧以与弹性件同心的方式设有定位块(231)。
...【技术特征摘要】
1.一种恒力执行装置，包括具有腔的壳体(300)和沿所述壳体(300)轴向保持在所述腔内的主轴(100)，其中，所述壳体(300)和所述主轴(100)之间连接有缓冲部(200)，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的恒力执行装置，其特征在于，所述第一组缓冲件(210)包含由第一弹性件(211)连接至所述壳体(300)内壁和由第二弹性件(212)连接至支撑件(230)的活动件(213)，其中，所述支撑件(230)沿所述主轴(100)的第二方向固定至所述壳体(300)内壁。
3.根据权利要求2所述的恒力执行装置，其特征在于，所述第二组缓冲件(220)包含的弹性件按照与所述第一组缓冲件(210)的弹性件相对应的方式连接于所述主轴(100)和所述壳体(300)之间，其中，所述第二组缓冲件(220)弹性件的弹性模量小于所述第一组缓冲件(210)弹性件的弹性模量。
4.根据权利要求2所述的恒力执行装置，其特征在于，还包括在所述壳体(300)内横向延伸并与所述活动件(213)同侧布置的多个限位杆(240)，所述限位杆(240)两端连接至所述壳体(300)内壁，且所述活动件(213)按照能够以所述限位杆(240)为轴心转动的方式连接所述限位杆(240)。
5.根据权利要求1所述的恒力执行装置，其特征在于，所述主轴(100)沿...
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