【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于铣刨机，具体涉及铣刨机输料监控方法、铣刨机输料监控系统和铣刨机。
技术介绍
1、铣刨机是目前常见的筑路机械之一，用于对路面进行铣刨切割作业。在铣刨机的施工过程中，需要同时与运料车进行对接配合，通过输料机构将切割作业产生的废料输送至运料车的车箱中，以便于及时运离施工现场。由于铣刨机和运料车分别由不同的驾驶人员操作，在目前的施工过程中，通常需要铣刨机的驾驶人员观察输料机构的抛料情况以及运料车的行驶状态，判断出运料车需要做出的动作，例如前进、加速、倒车、停车、离场等动作，并通过信号等、通话设备、现场喊话等方式通知运料车驾驶人员。然而，由于施工现场环境较为嘈杂，噪声较大，夜间还存在光线影响等问题，现有的通知方式存在弊端，容易造成喊话听不清、信号指示看不清等障碍，影响运料车与铣刨机的配合操作，进而影响施工效率，还容易出现安全事故。
技术实现思路
1、有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本专利技术提供了一种铣刨机输料监控方法、铣刨机输料监控系统和铣刨机。
2、本专利技术的第一方面提供了一种铣刨机输料监控方法，应用于具有图像采集装置的铣刨机，图像采集装置用于采集运料车的图像信息；铣刨机输料监控方法包括：
3、步骤s100：获取图像采集装置实时采集的图像信息；
4、步骤s200：根据图像信息识别运料车的特征区域的状态信息；
5、步骤s300：根据状态信息控制图像采集装置调整工作角度；
6、步骤s400：将
7、其中，状态信息包括位置信息和姿态信息。
8、在一种可行的实现方式中，步骤s200：根据图像信息识别运料车的特征区域的状态信息，包括：
9、步骤s210：根据预设神经网络模型检测图像信息，获取特征区域的多个角点信息；其中，角点信息包括角点位置信息、角点的引出直线方向信息和置信度信息；
10、步骤s220：根据置信度信息对角点信息进行筛选；
11、步骤s230：根据筛选后保留的角点的引出直线方向信息，拟合出每个角点的角点方向信息；
12、步骤s240：根据预设的运料车尺寸信息、角点位置信息以及角点方向信息进行矢量运算，确定特征区域的位置信息和姿态信息。
13、在一种可行的实现方式中，预设神经网络模型是剔除了wireframe网络结构的直线像素的分割的网络部分、且保留了检测直线的两个端点的网络结构。
14、在一种可行的实现方式中，步骤s220：根据置信度信息对角点信息进行筛选，包括：
15、步骤s221：根据置信度信息对所有角点的角点信息进行第一次筛选，保留置信度大于第一阈值的角点信息，并记作第一角点信息；
16、步骤s222：采用yolo深度学习模型检测图像信息中的第一角点信息的角点位置信息和置信度信息；
17、步骤s223：根据置信度信息对所有的第一角点信息进行第二次筛选，保留置信度大于第二阈值的第一角点信息，并记作第二角点信息。
18、在一种可行的实现方式中，步骤s230：根据筛选后保留的角点的引出直线方向信息，拟合出每个角点的角点方向信息，包括：
19、步骤s231：以每个第二角点信息中的角点为圆心点，分别做出对应的圆形目标区域；其中，圆形目标区域的半径为预设尺寸；
20、步骤s232：对落入圆形目标区域内的所有的角点的引出直线方向信息进行拟合运算，拟合出圆心点的方向信息。
21、在一种可行的实现方式中，步骤s300：根据状态信息控制图像采集装置调整工作角度，包括：
22、步骤s310：根据预设的运料车尺寸信息，在图像信息的画面中设置目标图像区域；
23、步骤s320：根据状态信息确定特征区域的图像是否超出目标图像区域；
24、步骤s330：当特征区域的图像超出目标图像区域时，确定特征区域的图像的超出方向和超出位移量；
25、步骤s340：根据超出方向和超出位移量，相应控制图像采集装置转动，以使特征区域的图像回到目标图像区域内。
26、在一种可行的实现方式中，特征区域包括运料车的车箱区域、整车区域或具有特征装置的局部区域；和/或
27、图像信息包括视频信息、图片信息或点云信息。
28、在一种可行的实现方式中，图像采集装置为摄像机、照相机、激光雷达或毫米波雷达中的任意一种；和/或
29、显示终端为手机、平板电脑、车载显示器中的任意一种。
30、本专利技术的第二方面技术方案还提供了一种铣刨机输料监控系统，包括：图像采集装置，安装于铣刨机的输料机构上，用于采集运料车的图像信息；无线通信装置，与图像采集装置通信连接，无线通信装置用于向运料车的显示终端传输图像信息；控制器，与图像采集装置和无线通信装置通信连接，控制器适于执行上述任一项中的铣刨机输料监控方法，并根据图像信息控制图像采集装置的工作角度。
31、本专利技术的第三方面技术方案还提供了一种铣刨机，包括上述任一项中的铣刨机输料监控系统。
32、本专利技术的第四方面技术方案还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有适于在处理器中运行的计算机程序。当处理器运行存储器中的计算机程序时，能够实现上述第一方面任一项中的铣刨机输料监控方法。
33、本专利技术的第五方面技术方案还提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项中的铣刨机输料监控方法。
34、本专利技术的上述技术方案的有益效果：
35、能够将图像采集装置实时采集的运料车的图像信息传输至运料车的显示终端进行图像显示，以对运料车驾驶人员提供驾驶辅助作用，而且能够识别运料车的位置信息和姿态信息，并自适应调整图像采集装置的工作角度，使得图像采集装置始终能够采集到运料车的车箱的完整图像，且无需人工进行调整操作，实现自动化监控和信息沟通，使得运料车的动作能够与铣刨机的施工作业保持一致，有利于提高施工效率，降低驾驶人员的劳动强度和施工过程中的安全隐患。
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1.一种铣刨机输料监控方法，应用于具有图像采集装置的铣刨机，所述图像采集装置用于采集运料车的图像信息，其特征在于，所述铣刨机输料监控方法包括：
2.根据权利要求1所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
6.根据权利要求1至5任一项所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
7.根据权利要求1至5任一项所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
8.根据权利要求1至5任一项所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
9.一种铣刨机输料监控系统，其特征在于，包括：
10.一种铣刨机，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种铣刨机输料监控方法，应用于具有图像采集装置的铣刨机，所述图像采集装置用于采集运料车的图像信息，其特征在于，所述铣刨机输料监控方法包括：
2.根据权利要求1所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的铣刨机输料监控方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：任志国，许雪峰，黄立新，
申请(专利权)人：湖南三一中益机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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