基于因子图优化解的PPP模糊度固定方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及精密单点定位技术领域，特别涉及一种基于因子图优化解的PPP模糊度固定方法及系统，基于接收机与卫星之间的状态变量建立PPP观测模型，其中，状态变量包括接收机位置参数、接收机钟差、对流层延迟参数和卫星载波相位模糊度；设定不同时刻接收机位置参数、接收机钟差和对流层延迟参数的状态变量为第一变量节点，卫星载波相位模糊度状态变量为第二变量节点，GNSS伪距观测数据和载波相位观测数据为因子节点，构建PPP因子图模型，其中，第二变量节点之间设置有消电离层组合模糊度固定因子；基于构建的PPP因子图模型进行优化计算，以获得PPP模糊度固定解。本发明专利技术基于因子图优化框架实现PPP模糊度固定，提高PPP收敛速度和定位精度，为PPP AR与相机/激光雷达/IMU SLAM的紧组合奠定基础。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及精密单点定位，特别涉及一种基于因子图优化解的ppp模糊度固定方法及系统。

技术介绍

1、自从首次引入精密单点定位(precise point positioning，ppp)以来，由于其使用单个接收机可以在全球范围内进行绝对厘米/分米级定位的能力，引起了广泛关注并被应用于各种领域。然而，由于存在未校验的相位小数周偏差(fractional cycle bias,fcb)，传统ppp中载波相位观测的模糊度为浮点解，无法发挥整周模糊固定(ambiguityresolution，ar)的优势，导致收敛速度缓慢和精度较低。在过去二十年中，ppp的主要发展之一是模糊度固定技术。通过估算fcb并将其应用于用户的星间单差ppp可以实现ppp ar。除构建新的模型外，ppp ar还被扩展到多频多gnss系统。为了使用更多的频率，有利用非组合ppp模型并验证了非组合ppp ar的可行性。总之，ppp ar在多频多gnss方面取得了重大进展。当前，一些igs分析中心(international gnss services，igs)已经开始提供卫星产品以方便用户实本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于因子图优化解的PPP模糊度固定方法，其特征在于，包含：

2.根据权利要求1所述的基于因子图优化解的PPP模糊度固定方法，其特征在于，PPP观测模型表示为：其中，x*,y*,z*表示接收机位置参数，,dT分别表示接收机钟差和对流层延迟参数，表示卫星s在周跳下的第ms个模糊度，n为滑动窗口大小。

3.根据权利要求1或2所述的基于因子图优化解的PPP模糊度固定方法，其特征在于，构建PPP因子图优化模型，还包含：从标准单点定位中获取先验因子，以利用先验因子获取初始时刻第一变量节点信息；且在因子节点中，设定伪距因子为与当前时刻第一变量节点相关的单边因子，设定载波...

【技术特征摘要】

1.一种基于因子图优化解的ppp模糊度固定方法，其特征在于，包含：

2.根据权利要求1所述的基于因子图优化解的ppp模糊度固定方法，其特征在于，ppp观测模型表示为：其中，x*,y*,z*表示接收机位置参数，,dt分别表示接收机钟差和对流层延迟参数，表示卫星s在周跳下的第ms个模糊度，n为滑动窗口大小。

3.根据权利要求1或2所述的基于因子图优化解的ppp模糊度固定方法，其特征在于，构建ppp因子图优化模型，还包含：从标准单点定位中获取先验因子，以利用先验因子获取初始时刻第一变量节点信息；且在因子节点中，设定伪距因子为与当前时刻第一变量节点相关的单边因子，设定载波相位因子为与第一变量节点及第二变量节点均相关的双边因子。

4.根据权利要求1所述的基于因子图优化解的ppp模糊度固定方法，其特征在于，第二变量节点之间设置有消电离层组合模糊度固定因子，包含：

5.根据权利要求1或4...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖国锐，魏浩鹏，肖正阳，李沛功，戴卿，范昊鹏，李丛，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：