【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抽水蓄能电站，具体为抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统。
技术介绍
1、抽水蓄能电站利用电力负荷低谷时的电能抽水至上水库，在电力负荷高峰期再放水至下水库发电的水电站。又称蓄能式水电站。它可将电网负荷低时的多余电能，转变为电网高峰时期的高价值电能，还适于调频、调相，稳定电力系统的周波和电压，且宜为事故备用，还可提高系统中火电站和核电站的效率。我国抽水蓄能电站的建设起步较晚，但由于后发效应，起点却较高，近年建设的几座大型抽水蓄能电站技术已处于世界先进水平。
2、抽水蓄能，是一种储能技术。即利用水作为储能介质，通过电能与势能相互转化，实现电能的储存和管理。利用电力负荷低谷时的电能抽水至上水库，在电力负荷高峰期再放水至下水库发电。可将电网负荷低时的多余电能，转变为电网高峰时期的高价值电能。适用于调频、调相，稳定电力系统的周波和电压，还可提高系统中火电站和核电站的效率。
3、抽水蓄能电站在能源存储领域起着重要作用，然而库盆混凝土裂缝的问题可能导致坝体的结构损坏，产生重大安全隐患，传统的检测方法存在局限性，所以需要一种抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统来解决上述问题。
技术实现思路
1、解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，设计一种高效、自动化的水下机器人检测系统，能够替代人工定位和查找到库盆混凝土裂缝，解决了现有抽水蓄能电站中库盆混凝土裂缝可能导致坝体的结构损坏，产生重大安全隐患，传统的检
3、技术方案
4、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，包括安装支架、图像采集器和车体，其特征在于：所述安装支架的顶部卡接有喷射器，所述喷射器的一侧安装有喷料缸，所述喷射器的另一端安装有连接轴，所述连接轴的端部连接有喷管，所述喷管的顶端安装有喷头，所述图像采集器是安装在车体中的。
5、优选的，所述图像采集器底部的一侧安装有照明灯，所述图像采集器底部的另一侧安装有摄像机。
6、优选的，所述车体内的一侧安装有行走控制模组，所述车体内靠近行走控制模组的一侧电性连接有作业控制模组，所述车体内靠近作业控制模组的一侧电性连接有设备总控模组，所述车体内靠近设备总控模组的一侧电性连接有电源管理模组。
7、优选的，所述车体中包含有七个部分，分别是：
8、(1)水下图像采集部分：由高清广角微光摄像机及水下可调光照明灯组成，照明灯可提供1000流明的亮度，抓拍水下图片，通过网线回传图像数据到计算主机；(2)机身及运动部分：机身由差分履带式底盘制成，检测传感器和装载在水下机械臂端的底部；(3)喷墨系统部分：包含液体喷嘴系统、喷涂控制系统和相应的液体储存的一体化喷墨装置；(4)电气部分：包括行走控制、作业控制、设备总控和电源管理；(5)人工智能视觉检测系统部分；(6)通信及控制系统部分：包括无线电通信模块电子控制单元、传感器接口和执行器控制接口；(7)站控软件系统部分：其中主程序后台模块，统一装载、运行、调度人工智能视觉检测系统部分，其次系统内包含有可视化模块、定位与调度模块、核心计算单元、嵌入式控制软件模块。
9、优选的，所述本专利技术水下作业功能操作流程如下:
10、(1)任务规划：操作人员根据需要检查和修复的水下结构(如管道、船体、平台等)通过软件平台制定作业计划。
11、设备检查与配置：确保水下机器人及其配备的喷墨系统和水听器处于良好状态。
12、(2)水下部署
13、下潜：操作人员遥控操作或使用内置自动化程序编程导航，将水下机器人部署到目标位置。
14、导航与定位：机器人在水下使用各种传感器(如声纳、gps(水面定位)、惯性测量单元)来定位自己。
15、有益效果
16、本专利技术提供了抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统。具备以下有益效果：
17、1、本专利技术中使用喷墨技术和水听器进行水下裂痕检测的作业不仅提高了维护效率和安全性，而且重要的是，它减少了对人工潜水员的依赖。这种方法通过自动化和遥控技术实现了精确的裂痕识别，大大降低了人工潜水操作的风险和复杂性。在极端环境或深水作业中，这种技术的应用尤为重要，它不仅保护了潜水员的安全，还提高了作业的可靠性和效率；
18、2、本专利技术中的整个检测流程展示了水下机器人技术在进行复杂且高风险的水下作业时的效率和准确性，解决了现有抽水蓄能电站中库盆混凝土裂缝可能导致坝体的结构损坏，产生重大安全隐患，传统的检测方法存在局限性的问题。
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1.抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，包括安装支架(1)、图像采集器(7)和车体(10)，其特征在于：所述安装支架(1)的顶部卡接有喷射器(4)，所述喷射器(4)的一侧安装有喷料缸(3)，所述喷射器(4)的另一端安装有连接轴(2)，所述连接轴(2)的端部连接有喷管(5)，所述喷管(5)的顶端安装有喷头(6)，所述图像采集器(7)是安装在车体(10)中的。
2.根据权利要求1所述的抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，其特征在于：所述图像采集器(7)底部的一侧安装有照明灯(8)，所述图像采集器(7)底部的另一侧安装有摄像机(9)。
3.根据权利要求2所述的抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，其特征在于：所述车体(10)内的一侧安装有行走控制模组(11)，所述车体(10)内靠近行走控制模组(11)的一侧电性连接有作业控制模组(12)，所述车体(10)内靠近作业控制模组(12)的一侧电性连接有设备总控模组(14)，所述车体(10)内靠近设备总控模组(14)的一侧电性连接有电源管理模组(13)。
4.根据权利要求3所述的抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系
5.根据权利要求4所述的抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，其特征在于：所述本专利技术水下作业功能操作流程如下:
...【技术特征摘要】
1.抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，包括安装支架(1)、图像采集器(7)和车体(10)，其特征在于：所述安装支架(1)的顶部卡接有喷射器(4)，所述喷射器(4)的一侧安装有喷料缸(3)，所述喷射器(4)的另一端安装有连接轴(2)，所述连接轴(2)的端部连接有喷管(5)，所述喷管(5)的顶端安装有喷头(6)，所述图像采集器(7)是安装在车体(10)中的。
2.根据权利要求1所述的抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统，其特征在于：所述图像采集器(7)底部的一侧安装有照明灯(8)，所述图像采集器(7)底部的另一侧安装有摄像机(9)。
3.根据权利要求2所述的抽水...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋佳星，杨斌，李斌，肖国年，张政，
申请(专利权)人：国网新源集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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