【技术实现步骤摘要】
本技术涉及开门系统，更具体地说，涉及开门系统的机器人和夹具。
技术介绍
车身包括需要喷涂的外表面和内表面。由于车身外表面的阻隔，无法直接喷涂内表面。因此，有必要在打开车门之后，喷枪伸进车身内对内表面喷涂。 当采用人工喷涂内表面时，由于喷漆工人完成开门动作并对内表面喷涂。由于人工喷涂精度较差，需要一种对内表面喷涂的喷涂系统，该喷涂系统能够完成开门的动作并且结构简单、成本低。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术提供一种开门系统，包括底座、由所述底座承载并可绕第一轴旋转的内臂、由所述内臂承载并可绕第二轴旋转的外臂、从所述外臂伸出并固定于所述外臂的垂直臂和从所述垂直臂伸出并可沿第三轴升降的夹具。夹具可达由内臂、外臂和垂直臂所限定的三维空间中的任何一点。该喷涂系统能够完成开门的动作并且结构简单、成本低。附图说明图1示出根据本技术的实施例的开门系统的示意图； 图2A和图2B示出根据本技术的实施例的底座和内臂的剖视图和俯视图； 图3示出根据本技术的实施例的开门系统的内臂、外臂和垂直臂的剖视图； 图4A和图4B示出根据本技术的实施例的夹具的结构； 图5A和图5B示出根据本技术的实施...
【技术保护点】
一种开门系统（１，２，３），包括：底座（１００，２０）、由所述底座（１００，２０）承载并可绕第一轴（１１０）旋转的内臂（１０１，２１，３００）、由所述内臂（１０１，２１，３００）承载并可绕第二轴（１１１）旋转的外臂（１０２，３０１）、从所述外臂（１０２，３０１）伸出并固定于所述外臂（１０２，３０１）的垂直臂（１０３，３０２，５）和从所述垂直臂（１０３，３０２，５）伸出并可沿第三轴（１１２，３１０）升降的夹具（１０４，４，６０）。
【技术特征摘要】
一种开门系统(1，2，3)，包括底座(100，20)、由所述底座(100，20)承载并可绕第一轴(110)旋转的内臂(101，21，300)、由所述内臂(101，21，300)承载并可绕第二轴(111)旋转的外臂(102，301)、从所述外臂(102，301)伸出并固定于所述外臂(102，301)的垂直臂(103，302，5)和从所述垂直臂(103，302，5)伸出并可沿第三轴(112，310)升降的夹具(104，4，60)。2. 如权利要求l所述的开门系统(1，2，3)，其中第一轴(110)、第二轴(111)和第三轴 (112,310)相互平行，并且第一轴(110)和第二轴(111)相距第一距离，第一轴(110)和第 三轴(112,310)相距第二距离，并且第二轴(111)和第三轴(112,310)相距第三距离。3. 如权利要求l所述的开门系统(1，2，3)，其中第三轴(112,310)垂直于地面。4. 如权利要求l所述的开门系统(1，2，3)，还包括用于沿第一轴(110)连接所述底座(100,20)和所述内臂(101,21,300)的第一轴承 (22);位于所述内臂(101， 21， 300)内的第一电动机(210);与第一轴承(22)的轴套相配合的内臂齿轮(211)，其接收由第一电动机(210)输出的 转矩进而带动第一轴承(22)的轴套随之旋转。5. 如权利要求4所述的开门系统(1，2，3)，还包括位于所述内臂(101，21，300)内 的第一齿轮组(212)，用于将所述转矩从第一电动机(210)输出的转矩传输给内臂齿轮 (211)，其中第一齿轮组(212)包括与第一电动机(210)的输出端连接的第一齿轮(2120) 和将所述转矩传输给内臂齿轮(211)的传输齿轮组(2121)，并且所述内臂齿轮(211)开...
【专利技术属性】
技术研发人员：托尔埃肯贝里，
申请(专利权)人：ABB技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：SE[瑞典]
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