【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管隧检测，具体讲的是一种用于供水管隧检测的六轮机器人及系统。
技术介绍
1、供水管隧工程占地少、维护成本低、安全性高，是现代首选供水方案。供水管隧工程通常引水流量大、输水线路长、运行任务重，因此供水管隧的稳定运行对保障经济发展、生态环境保护、社会正常运行有重大意义。
2、供水管隧工程内部结构形式复杂，钢管、混凝土管、混凝土衬砌、裸岩交错分布，水力环境多变、检修口间距大、检测窗口期短、无光照、无通风，作业条件极差。如人工对全线开展安全检测，危险性高、精度低、耗时长，因此供水管隧检测机器人应运而生。
3、供水管隧检测机器人是一种可沿管隧外部或内部自动行走、携带一种或多种传感器，在地面人员的远程控制或自主控制下进行管隧内多种缺陷检测的机电一体化设备。
4、现有的沿路或沿管道检测的机器人，使用声学传感器，依靠漏水处噪声音频来进行检测，而非金属管道由于漏水噪声主要为低频，又受车流、土层影响漏点较难检测。近些年供水管隧工程埋深大，已有采用深埋盾构的管道，埋深可达40到60米，管隧外的检测机器人无法在...
【技术保护点】
1.一种用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，包括车架(1)、前桥(2)、中桥(31)和后桥(32)，所述前桥(2)设置于车架(1)上，所述前桥(2)包括两组对称设置于车架(1)两侧的独立悬挂组件(2a)，所述中桥(31)和后桥(32)通过平衡悬挂组件(33)设置于车架(1)上，所述前桥(2)、中桥(31)和后桥(32)的两侧均设置有轮组(4)；
2.根据权利要求1所述的用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，所述车架(1)的外侧包覆设置有车身覆盖件(1a)。
3.根据权利要求1所述的用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，所述车架(1...
【技术特征摘要】
1.一种用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，包括车架(1)、前桥(2)、中桥(31)和后桥(32)，所述前桥(2)设置于车架(1)上，所述前桥(2)包括两组对称设置于车架(1)两侧的独立悬挂组件(2a)，所述中桥(31)和后桥(32)通过平衡悬挂组件(33)设置于车架(1)上，所述前桥(2)、中桥(31)和后桥(32)的两侧均设置有轮组(4)；
2.根据权利要求1所述的用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，所述车架(1)的外侧包覆设置有车身覆盖件(1a)。
3.根据权利要求1所述的用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，所述车架(1)包括顺次连接的前部锥形段(11)、中部矩形段(12)和后部矩形段(13)，所述前部锥形段(11)、中部矩形段(12)和后部矩形段(13)的上表面齐平，所述前部锥形段(11)和后部矩形段(13)的下表面离地高度大于中部矩形段(12)的下表面离地高度，所述前桥(2)设置于前部锥形段(11)的底部，所述中桥(31)和后桥(32)设置于后部矩形段(13)的底部，所述缆盘组件(9)设置于中部矩形段(12)内，所述控制箱(8)和电源(7)设置于后部矩形段(13)内。
4.根据权利要求1所述的用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，所述轮组(4)包括第一电机(41)、减速器(42)、车轮(43)和法兰(44)，所述第一电机(41)和减速器(42)设置于法兰(44)上，所述车轮(43)设置于减速器(42)的输出端，所述第一电机(41)用于通过减速器(42)驱动车轮(43)旋转。
5.根据权利要求1所述的用于供水管隧检测的六轮机器人，其特征在于，所述独立悬挂组件(2a)包括避震器(21)、上横臂(22)和下横臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：王昕彤，吴应能，徐征，刘小凯，王建，王卫军，
申请(专利权)人：广州先进技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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