【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器时间同步，尤其涉及一种传感器时间同步方法、装置、载体和存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的不断进步，工业相机、雷达等图像传感器开始大量应用于自主导航、规划等可移动的载体自动化作业的应用中，可移动的载体可以是机器人。这些传感器通常往往协同工作，并且采集数据通常存在依赖关系，因此对时间精度有严格的精度要求，需要对数据采样、通信时间进行精确同步，以确保系统的安全性和稳定性。
2、目前多传感器时间同步主要依赖时钟信号授时或采样频率对齐，但受缓解机器人执行环境的差异、传感器硬件的差异以及智能算法资源消耗等引入的时间传输随机误差影响，导致多传感器的时间同步性可能较差。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种传感器时间同步方法，以解决现有技术中传感器时间同步时智能算法资源消耗、多传感器的时间同步性较差的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种传感器时间同步方法，所述传感器设置于可移动的载体上，所述载体以电站内设备的图像作为导航路标，以对电站内的设备进...
【技术保护点】
1.一种传感器时间同步方法，其特征在于，所述传感器设置于可移动的载体上，所述载体以电站内设备的图像作为导航路标，以对电站内的设备进行巡检和图像采集，所述传感器包括位姿传感器和图像传感器，所述传感器时间同步方法包括：
2.如权利要求1所述的传感器时间同步方法，其特征在于，所述针对每个时间戳，基于前一时间戳的位姿估计方差、设备识别数量和当前时间戳的位姿估计方差、设备识别数量计算所述载体在该时间戳的运动状态的估计一致性量化值，包括：
3.如权利要求2所述的传感器时间同步方法，其特征在于，所述估计一致性量化值通过以下公式计算：
4.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种传感器时间同步方法，其特征在于，所述传感器设置于可移动的载体上，所述载体以电站内设备的图像作为导航路标，以对电站内的设备进行巡检和图像采集，所述传感器包括位姿传感器和图像传感器，所述传感器时间同步方法包括：
2.如权利要求1所述的传感器时间同步方法，其特征在于，所述针对每个时间戳，基于前一时间戳的位姿估计方差、设备识别数量和当前时间戳的位姿估计方差、设备识别数量计算所述载体在该时间戳的运动状态的估计一致性量化值，包括：
3.如权利要求2所述的传感器时间同步方法，其特征在于，所述估计一致性量化值通过以下公式计算：
4.如权利要求1所述的传感器时间同步方法，其特征在于，所述以当前时间戳为末端时间戳，基于连续预设数量的时间戳的估计一致性量化值控制所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：易淑智，罗向东，何伟斌，陈文文，王娴，杨帆，田小东，吴兰，贾恒杰，崔宫，胡玉婷，杨殷，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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