从勘测数据生成3D点云的方法和系统及计算机程序产品技术方案

通过利用反射点分类器对LiDAR数据和图像数据进行联合评估来过滤3DLiDAR扫描中的反射点。本发明专利技术涉及用于生成环境的3D点云的3D LiDAR扫描，例如，用于勘测施工现场或用于建筑物勘测。通过利用对利用测量装置(1)捕获的成对3D激光扫描数据(20)和图像数据(21)的联合分析，该3D激光扫描数据(20)内的来自环境内的多次反射的被称为反射点(13)的数据点被自动标识并从点云中去除。属于出现在3D扫描数据(20)中但未出现在图像数据(21)中的物体的点被分类为反射点(13)。反射点(13)的检测是由反射点分类器(25、30、33)来提供的，该反射点分类器被训练成找到3D激光扫描数据(20)和图像数据(21)的语义相似性和相异性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于生成环境的3d点云的3d lidar(激光雷达)扫描，例如，用于勘测施工现场或用于建筑物勘测。

技术介绍

1、举例来说，3d lidar扫描是技工和建筑师关心的，以便提供房间或施工现场的实际状况和/或施工进度，例如，使得可以安排未完成的工作。通过使用激光扫描器对环境进行光学扫描和测量，并且借助于环境的点云或网格模型的视觉显示来可视化环境的3d状态。

2、常见的方法包括：通过扫描测距射束(例如，脉冲激光辐射)来扫描环境，以及确定与测距射束的回波相关联的发射角和距离。举例来说，基于所谓的脉冲渡越时间方法来确定距离，其中，例如，借助于阈值检测或者通过对所检测到的返回脉冲的形状进行精确采样，来确定发射脉冲和返回脉冲的发射时间和接收时间。可以通过精确角度编码器或者基于被用于射束转向(steering)的偏转部件的已知偏转率来测量发射角。

3、通常，激光扫描器具有一个或两个相互正交的旋转轴线，例如，用于整个激光扫描器的相对慢旋转的竖直旋转轴线(通常也被称为“方位轴线”或“慢速轴线”)，以及与该竖直旋转轴线垂直的用于高速旋转射束本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于从勘测数据生成3D点云的方法，其中，所述勘测数据包括3D激光扫描数据(20)和图像数据(21)，其中，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述强度比较包括分别由所述激光强度比较点和所述图像强度比较点提供的强度图案的图案比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述比较算法(25、30、33)被配置成将所述激光强度比较点与所述图像强度比较点之间的强度差异、特别是强度图案差异与分类特征相关联，所述分类特征提供经处理的激光强度数据点是否能够被指派给出现在所述3D激光扫描数据(20)和所述图像数据(21)两者中的物体的指示，

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【技术特征摘要】

1.一种用于从勘测数据生成3d点云的方法，其中，所述勘测数据包括3d激光扫描数据(20)和图像数据(21)，其中，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述强度比较包括分别由所述激光强度比较点和所述图像强度比较点提供的强度图案的图案比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述比较算法(25、30、33)被配置成将所述激光强度比较点与所述图像强度比较点之间的强度差异、特别是强度图案差异与分类特征相关联，所述分类特征提供经处理的激光强度数据点是否能够被指派给出现在所述3d激光扫描数据(20)和所述图像数据(21)两者中的物体的指示，

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述方法包括以下步骤：根据所述置信度值的所述阈值标准来可视化所述3d激光扫描数据(20)的数据点，访问提供对所述阈值标准的调整的控制器数据，以及访问阈值设定数据，所述阈值设定数据提供要被用作用于从所述3d激光扫描数据(20)中选择所述数据点的所述阈值标准的阈值标准。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述方法包括以下步骤：将根据所述3d激光扫描数据(20)确定的激光强度值映射到与基于所述图像数据(21)的网格相对应的网格上，从而生成激光图像帧(23)和图像帧，以及基于所述激光图像帧(23)和所述图像帧来生成多通道图像(24)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述图像数据(21)包括具有不同颜色通道的图像，并且所述多通道图像(24)包括通过将所述不同颜色通道转换成不同颜色模型、特别是hsl或hsv颜色模型的帧而生成的图像帧。

7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：伯恩哈德·麦茨勒，雷托·施图茨，
申请(专利权)人：赫克斯冈技术中心，
类型：发明
国别省市：