【技术实现步骤摘要】
本技术涉及码垛机械手，尤其涉及一种大负载码垛机械臂。
技术介绍
1、码垛机械手作为自动化设备中的一种，是整个自动化生产线或自动化仓储的核心设备之一，其能够将不同外形尺寸的货物，整齐、自动地码在生产线上或货架上，广泛应用于板材、汽车、物流、包装等不同领域。现有的码垛机械手通常具有旋转、升降、横移等工作机构，带动机械夹爪进行旋转和上下水平移动，实现产品的抓取和码垛。现有技术中公告号为cn210551222u公开一种四轴悬臂码垛机械手，该码垛机械手包括立柱、升降座、第一旋转驱动机构、升降驱动机构、悬臂横梁、横移滑座、横移驱动机构、夹爪机构和第二旋转机构，升降座的上部通过第一旋转驱动机构安装于立柱的上部，升降座的下部具有支撑座，立柱的下部具有与支撑座相配合的圆柱段；悬臂横梁的一端通过升降驱动机构滑动地安装于升降座上，横移滑座通过横移驱动机构滑动地安装于悬臂横梁上，夹爪机构通过第二旋转机构安装于横移滑座的下方，该码垛机械手具有多个自由度，具有工作灵活等特点，但是本领域技术人员均可知，一般此种悬臂横梁的长度较短，旋转半径在1.5m-2m之间，并且仅能用于负载约为100kg左右的货物码垛使用，例如当前行业内的码垛机器人一般可用于码垛长度小于1.5m、负载在70公斤左右的瓦楞板，而随着大型工程中对于较长板材需求量增大，对于长度达3m、负载在200公斤以上的大规格瓦楞板的码垛需要也相应增加，而当前行业内的码垛机器人无法满足使用需求，因此就需要人工抬板，存在人员劳动强度较大、安全性较低等问题，而为了实现大负载码垛需求，仅将当前码垛机器人尺寸加大仍然
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题是提供一种强度较好、使用稳定、可适用于大尺寸、大负载货物的大负载码垛机械臂。
2、为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：大负载码垛机械臂，包括竖向滑动安装在立柱上的钢梁安装座，所述钢梁安装座上安装有镂空悬臂钢梁，所述镂空悬臂钢梁的悬臂端与所述钢梁安装座之间设有悬臂端加强装置，所述镂空悬臂钢梁的下方设有夹具安装座体，所述镂空悬臂钢梁与所述夹具安装座体之间设有驱动所述夹具安装座体沿所述镂空悬臂钢梁长度方向滑动的夹具水平滑移机构；所述钢梁安装座与所述立柱之间还设有用于平衡所述镂空悬臂钢梁的钢梁配重机构。
3、作为优选的技术方案，所述镂空悬臂钢梁包括两平行布置的矩形钢梁，两所述矩形钢梁之间焊接固定有多个矩形连接梁，两所述矩形钢梁靠近所述立柱的一端固定有钢梁连接座，所述钢梁连接座固定在所述钢梁安装座上，两所述矩形钢梁之间位于所述矩形钢梁的下方设有用于安装所述夹具水平滑移机构的滑移容纳空间，两所述矩形钢梁上布置有若干减重孔。
4、作为优选的技术方案，所述悬臂端加强装置包括两加强杆，两所述加强杆与两所述矩形钢梁一一对应，所述加强杆的一端通过固定在所述矩形钢梁的悬臂端，所述加强杆的另一端固定在所述钢梁安装座上。
5、作为优选的技术方案，所述夹具水平滑移机构包括固定设在所述镂空悬臂钢梁底端的水平滑移导轨，所述水平滑移导轨上滑动安装有水平滑座，所述夹具安装座体固定在所述水平滑座上，所述镂空悬臂钢梁的两端分别安装有传动带轮，两所述传动带轮之间安装有输送带，所述水平滑座固定在所述输送带上，所述镂空悬臂钢梁上还固定有滑移驱动电机，所述滑移驱动电机的输出端固定有主动带轮，所述主动带轮与其中一所述传动带轮之间传动连接。
6、作为优选的技术方案，所述钢梁配重机构包括转动安装在所述立柱顶端的配重链轮，所述配重链轮上对应设有配重链条，所述配重链条的一端固定于所述镂空悬臂钢梁的一端，所述配重链条的另一端连接有配重块，所述立柱上设有将所述配重块包覆在内的配重框架，所述配重块的四周设有沿所述配重框架上下滑动的配重导轮。
7、由于采用了上述技术方案，大负载码垛机械臂，包括竖向滑动安装在立柱上的钢梁安装座，所述钢梁安装座上安装有镂空悬臂钢梁，所述镂空悬臂钢梁的悬臂端与所述钢梁安装座之间设有悬臂端加强装置，所述镂空悬臂钢梁的下方设有夹具安装座体，所述镂空悬臂钢梁与所述夹具安装座体之间设有驱动所述夹具安装座体沿所述镂空悬臂钢梁长度方向滑动的夹具水平滑移机构；所述钢梁安装座与所述立柱之间还设有用于平衡所述镂空悬臂钢梁的钢梁配重机构；本技术的有益效果是：本装置为了增大旋转半径，因此将现有技术中的悬臂横梁的长度加长，而为了提高悬臂横梁的强度以及负载量，悬臂横梁采用的是镂空悬臂钢梁，其一方面通过减轻所述镂空悬臂钢梁的总体自重，从而来提高负载量，另一方面采用钢梁结构来提供强度，满足使用需求；此外，本装置在现有技术的基础上增设一悬臂端加强装置，通过所述悬臂端加强装置将所述镂空悬臂钢梁的悬臂端间接固定在钢梁升降机构上，使得所述镂空悬臂钢梁构成一稳定的三角形钢梁结构，可有效提高所述镂空悬臂钢梁的整体结构强度、负载量以及使用安全性，本装置总体可适用于大尺寸、大负载货物的码垛搬运。
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1.大负载码垛机械臂，包括竖向滑动安装在立柱上的钢梁安装座，其特征在于：所述钢梁安装座上安装有镂空悬臂钢梁，所述镂空悬臂钢梁的悬臂端与所述钢梁安装座之间设有悬臂端加强装置，所述镂空悬臂钢梁的下方设有夹具安装座体，所述镂空悬臂钢梁与所述夹具安装座体之间设有驱动所述夹具安装座体沿所述镂空悬臂钢梁长度方向滑动的夹具水平滑移机构；所述钢梁安装座与所述立柱之间还设有用于平衡所述镂空悬臂钢梁的钢梁配重机构。
2.如权利要求1所述的大负载码垛机械臂，其特征在于：所述镂空悬臂钢梁包括两平行布置的矩形钢梁，两所述矩形钢梁之间焊接固定有多个矩形连接梁，两所述矩形钢梁靠近所述立柱的一端固定有钢梁连接座，所述钢梁连接座固定在所述钢梁安装座上，两所述矩形钢梁之间位于所述矩形钢梁的下方设有用于安装所述夹具水平滑移机构的滑移容纳空间，两所述矩形钢梁上布置有若干减重孔。
3.如权利要求2所述的大负载码垛机械臂，其特征在于：所述悬臂端加强装置包括两加强杆，两所述加强杆与两所述矩形钢梁一一对应，所述加强杆的一端通过固定在所述矩形钢梁的悬臂端，所述加强杆的另一端固定在所述钢梁安装座上。
...【技术特征摘要】
1.大负载码垛机械臂，包括竖向滑动安装在立柱上的钢梁安装座，其特征在于：所述钢梁安装座上安装有镂空悬臂钢梁，所述镂空悬臂钢梁的悬臂端与所述钢梁安装座之间设有悬臂端加强装置，所述镂空悬臂钢梁的下方设有夹具安装座体，所述镂空悬臂钢梁与所述夹具安装座体之间设有驱动所述夹具安装座体沿所述镂空悬臂钢梁长度方向滑动的夹具水平滑移机构；所述钢梁安装座与所述立柱之间还设有用于平衡所述镂空悬臂钢梁的钢梁配重机构。
2.如权利要求1所述的大负载码垛机械臂，其特征在于：所述镂空悬臂钢梁包括两平行布置的矩形钢梁，两所述矩形钢梁之间焊接固定有多个矩形连接梁，两所述矩形钢梁靠近所述立柱的一端固定有钢梁连接座，所述钢梁连接座固定在所述钢梁安装座上，两所述矩形钢梁之间位于所述矩形钢梁的下方设有用于安装所述夹具水平滑移机构的滑移容纳空间，两所述矩形钢梁上布置有若干减重孔。
3.如权利要求2所述的大负载码垛机械臂，其特征在于：所述悬臂端加强装置包括两加强杆，两所述加强杆与两所述矩形...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔衍亮，于相新，李敏，范高令，
申请(专利权)人：潍坊冠成智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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