【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物件追踪方法，特别是涉及一种3d物件追踪校正方法。
技术介绍
1、随着扩增实境抬头显示器(augmented reality head up display,ar hud)的出现并应用于汽车产业，ar hud可以使汽车驾驶人在原本注视实际道路的视线范围内即可获取其所显示的车辆关键讯息，而无须分心转移视线。一般而言，在现有技术中，ar hud的成像以针孔模型(pinhole model)呈现，并根据ar hud的电脑辅助设计(cad)档而校正系统参数。
2、然而，在没有cad档的情况下就无法校正ar hud，即没有内参数来校正系统。因此，如何提出一种能解决上述问题的3d物件位置的追踪与校正方法，是业界所需思考的重要课题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对ar hud的现有技术中因缺乏cad档，即没有内参数的情况下而无法校正系统的问题，提供一种3d物件追踪校正方法。因此，本揭露的专利技术是通过以3d感测器来标定校正ar hud系统参数(k、r、t)等技术特征所构成的技术手段，达成解决上述问题的功效。也就是说，本揭露的专利技术是在没有ar hud的cad档的情况下校正系统。
2、根据本申请的第一个方面，提供一种3d物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，所述3d物件追踪校正方法包括：
3、执行建立基准点的步骤；
4、执行系统校正流程的步骤；
5、执行内参校正流程的步骤；
6、执行外参校正流程的步骤
7、执行ar hud虚实叠合成像的步骤。
8、根据本申请揭露的个或多个实施方式，所述内参校正流程得到用以校正ar hud内参k的下列(式a)：
9、
10、其中，且b代表pgu上对应的内角点位置；
11、且a由3d感测器的点云构成；
12、k代表ar hud内参，其中fx代表x方向的焦距，fy代表y方向的焦距，cx代表x方向的位移，cy代表y方向的位移，α代表倾斜修正项，关于为相机视角下的点云坐标，且由3d sensor的世界坐标转换而来，而是数学式简化结果；(un、vn)为pgu上的像素坐标。
13、根据本申请揭露的一个或多个实施方式，所述建立基准点的步骤用于计算单应性值，以找出虚拟摄影机像素位置与图像生成单元像素位置的对应关系。
14、根据本申请揭露的一个或多个实施方式，所述建立基准点的步骤还包括预扭曲转换的步骤，而所述预扭曲转换的步骤针对已乘上单应性值的内角点进一步进行预扭曲转换。
15、根据本申请揭露的一个或多个实施方式，所述系统校正流程中，先校正ar hud内参k，然后再校正ar hud外参r、t，且其中r代表旋转矩阵，而t代表位移矩阵。
16、根据本申请的第二个方面，提供一种3d物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，所述3d物件追踪校正方法包括：
17、执行建立基准点的步骤；
18、执行系统校正流程的步骤；
19、执行内参校正流程的步骤；
20、执行外参校正流程的步骤；以及
21、执行ar hud虚实叠合成像的步骤；
22、所述建立基准点的步骤用于计算单应性值，以找出虚拟摄影机像素位置与图像生成单元像素位置的对应关系；
23、所述建立基准点的步骤还包括预扭曲转换的步骤，而所述预扭曲转换的步骤针对已乘上单应性值的内角点进一步进行预扭曲转换。
24、根据本申请揭露的一个或多个实施方式，所述系统校正流程中，先校正ar hud内参k，然后再校正ar hud外参r、t，且其中r代表旋转矩阵，而t代表位移矩阵。
25、根据本申请的第三个方面，提供一种3d物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，所述3d物件追踪校正方法包含：
26、执行建立基准点的步骤；
27、执行系统校正流程的步骤；
28、执行内参校正流程的步骤；
29、执行外参校正流程的步骤；以及
30、执行ar hud虚实叠合成像的步骤；
31、所述建立基准点的步骤用于计算单应性值，以找出虚拟摄影机像素位置与图像生成单元像素位置的对应关系；
32、所述建立基准点的步骤还包括预扭曲转换的步骤，而所述预扭曲转换的步骤针对已乘上单应性值的内角点进一步进行预扭曲转换；
33、所述系统校正流程中，先校正ar hud内参k，然后再校正ar hud外参r、t，且其中r代表旋转矩阵，而t代表位移矩阵。
34、根据本申请揭露的一个或多个实施方式，所述内参校正流程得到用以校正ar hud内参k的下列(式a)：
35、
36、其中，且b代表pgu上对应的内角点位置；
37、且a由3d感测器的点云构成；
38、k代表ar hud内参，其中fx代表x方向的焦距，fy代表y方向的焦距，cx代表x方向的位移，cy代表y方向的位移，α代表倾斜修正项，关于为相机视角下的点云坐标，且由3d sensor的世界坐标转换而来，而是数学式简化结果；(un、vn)为pgu上的像素坐标。
39、根据本申请的第四个方面，适于车用扩增实境抬头显示器，所述3d物件追踪校正方法包括：
40、执行建立基准点的步骤；
41、执行系统校正流程的步骤；
42、执行内参校正流程的步骤；
43、执行外参校正流程的步骤；以及
44、执行ar hud虚实叠合成像的步骤；
45、其中，所述3d物件追踪校正方法以3d感测器来标定并校正ar hud系统参数k、r、t。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种3D物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，其特征在于，所述3D物件追踪校正方法包括：
2.根据权利要求1所述的3D物件追踪校正方法，其特征在于，所述内参校正流程得到用以校正AR HUD内参K的下列(式A)：
3.根据权利要求1所述的3D物件追踪校正方法，其特征在于，所述建立基准点的步骤用于计算单应性值，以找出虚拟摄影机像素位置与图像生成单元像素位置的对应关系。
4.根据权利要求1所述的3D物件追踪校正方法，其特征在于，所述建立基准点的步骤还包括预扭曲转换的步骤，而所述预扭曲转换的步骤针对已乘上单应性值的内角点进一步进行预扭曲转换。
5.根据权利要求1所述的3D物件追踪校正方法，其特征在于，所述系统校正流程中，先校正AR HUD内参K，然后再校正AR HUD外参R、T，且其中R代表旋转矩阵，而T代表位移矩阵。
6.一种3D物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，其特征在于，所述3D物件追踪校正方法包括：
7.根据权利要求6所述的3D物件追踪校正方法，其特征在于，所述系统校正流程中，先校正A
8.一种3D物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，其特征在于，所述3D物件追踪校正方法包含：
9.根据权利要求8所述的3D物件追踪校正方法，其特征在于，所述内参校正流程得到用以校正AR HUD内参K的下列(式A)：
10.一种3D物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，其特征在于，所述3D物件追踪校正方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种3d物件追踪校正方法，适于车用扩增实境抬头显示器，其特征在于，所述3d物件追踪校正方法包括：
2.根据权利要求1所述的3d物件追踪校正方法，其特征在于，所述内参校正流程得到用以校正ar hud内参k的下列(式a)：
3.根据权利要求1所述的3d物件追踪校正方法，其特征在于，所述建立基准点的步骤用于计算单应性值，以找出虚拟摄影机像素位置与图像生成单元像素位置的对应关系。
4.根据权利要求1所述的3d物件追踪校正方法，其特征在于，所述建立基准点的步骤还包括预扭曲转换的步骤，而所述预扭曲转换的步骤针对已乘上单应性值的内角点进一步进行预扭曲转换。
5.根据权利要求1所述的3d物件追踪校正方法，其特征在于，所述系统校正流程中，先校正ar hud内参k，然后再校正ar hu...
【专利技术属性】
技术研发人员：林冠宇，刘智远，廖致霖，
申请(专利权)人：业成光电深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。