【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机侦查以及遥感，特别是涉及一种多无人机协同实时侦查系统及侦查方法。
技术介绍
1、无人机是一种无人驾驶或遥控操作的飞行器，可以获得较为宽广的现场图像的特点。为了减少人员伤亡，提高侦察工作的效率，近年来，大量无人机投入消防救援工作，消防部门都动用无人机对灾情发展进行监控。
2、随着无人机使用场景井喷式增加，无人机群体协作侦查引起了许多学者的研究兴趣。无人机群体侦察是指由多个无人机组成的系统协同工作，进行目标侦察和数据收集的技术。相比单一无人机侦察，无人机群体侦察能够提高侦察效率和准确性，并且可以适应更复杂的环境和任务需求。然而，由于无人机群体数量和本身的机载能量有限，而侦查区域范围往往比较大，因此如何提高多无人机侦查的图像的分辨率和视野则是非常重要。
3、为了保证多无人机协同实时图像采集、传输和拼接，希望有一种装备及方法能够满足上述的需求。
4、前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供了多无人机协同实时侦查装备及侦查方法，实现对多无人机采集图像的实时拼接，从而提高侦查图像的分辨率和视野。
2、本申请提供了一种多无人机协同实时侦查系统，所述侦查系统包括：用于进行图像采集及将所述图像的图像数据进行回传的无人机机载吊舱；用于接收所述图像数据并进行处理的地面工作站。
3、根据本申请的一个实施方式，所述无人机机载吊舱，包括：用于进行图像采集的相机模块；用于对采集
4、根据本申请的一个实施方式，所述无人机机载吊舱，还包括：用于安装所述相机模块、所述存储模块、所述计算模块、所述通信模块以及所述电源模块的吊舱主体架构；所述吊舱主体架构上设置有吊舱开关，用于对吊舱进行打开或关闭。
5、根据本申请的一个实施方式，所述通信模块包括：用于对数据进行传输的通信芯片；用于发送或接收通信信号的通信天线。
6、根据本申请的一个实施方式，所述地面工作站包括：用于提供电源的电源模块；用于进行数据传输的第二通信模块；用于对接收的数据进行处理的第二计算模块；用于对接收的数据进行显示的显示模块。
7、本申请还提供了一种多无人机协同实时侦查方法，所述侦查方法包括：无人机机载吊舱采集地面图像数据，并将所述图像数据回传至地面工作站；所述地面工作站按照预设规则对接收的所述图像数据进行处理。
8、根据本申请的一个实施方式，所述无人机机载吊舱采集地面图像数据的步骤之前，包括：所述无人机机载吊舱与所述地面工作站建立通信连接；所述无人机机载吊舱接收所述地面工作站发送的图像采集参数；所述无人机机载吊舱根据所述图像采集参数对相机模块进行控制。
9、根据本申请的一个实施方式，所述图像采集参数包括：开关状态、曝光时间、采集帧率、曝光模式中的至少一种。
10、根据本申请的一个实施方式，所述将所述图像数据回传至地面工作站的步骤，包括：当所述无人机机载吊舱监测到存储模块的保存有新的图像数据时；所述无人机机载吊舱检测与所述地面工作站的通信连接状态；若所述通信连接状态满足预设连接条件，则将所述新的图像数据发送至所述地面工作站。
11、根据本申请的一个实施方式，所述地面工作站按照预设规则对接收的所述图像数据进行处理，包括：对接收的所述图像数据进行分析处理；若所述图像数据不能满足预设图像条件，则根据所述图像数据计算相机的调整参数；将所述调整参数发送至所述无人机机载吊舱。
12、根据本申请的一个实施方式，所述地面工作站按照预设规则对接收的所述图像数据进行处理，包括：对接收的所述图像数据构建图像金字塔；基于所述图像金字塔提取所述图像数据的图像特征；对所述图像特征进行匹配，并基于匹配结果计算相机位姿参数；根据所述相机位姿参数对所述图像数据进行拼接生成全局图像。
13、根据本申请的一个实施方式，根据所述相机位姿参数对所述图像数据进行拼接生成全局图像步骤之后，包括：查找所述全局图像中的拼接缝；按照预设融合方式对所述拼接缝进行融合处理。
14、根据本申请的一个实施方式，所述预设融合方式包括：羽化融合和/或多频段融合。
15、本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多无人机协同实时侦查程序，所述多无人机协同实时侦查程序被处理器执行时用于实现如上所述的多无人机协同实时侦查方法的操作。
16、如上所述，通过使用本申请提供的多无人机实时侦查系统及侦查方法，具有以下有益效果：
17、1、图像分辨率和视野提升
18、传统无人机侦查受限于单一视角和有限分辨率，本专利技术通过多无人机协同工作，实现了对图像的实时拼接，显著提高了图像的分辨率和视野。比起传统侦查方法，本专利技术获得的图像更为清晰，覆盖范围更广，有效提升了侦查的准确性和全面性。
19、2、远程控制和实时数据接收
20、通过客户-服务器访问形式，地面工作站可以实现对无人机机载吊舱的远程控制和实时数据接收。提高了操作的便捷性和实时性，使操作人员能够灵活地调整相机参数，实时监控图像采集过程，确保侦查任务的高效执行。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多无人机协同实时侦查系统，其特征在于，所述侦查系统包括：
2.根据权利要求1所述的侦查系统，其特征在于，所述无人机机载吊舱，包括：
3.根据权利要求2所述的侦查系统，其特征在于，所述无人机机载吊舱，还包括：
4.根据权利要求3所述的侦查系统，其特征在于，所述通信模块包括：
5.根据权利要求1所述的侦查系统，其特征在于，所述地面工作站包括：
6.一种多无人机协同实时侦查方法，其特征在于，所述侦查方法包括：
7.根据权利要求6所述的侦查方法，其特征在于，所述无人机机载吊舱采集地面图像数据的步骤之前，包括：
8.根据权利要求7所述的侦查方法，其特征在于，所述图像采集参数包括：开关状态、曝光时间、采集帧率、曝光模式中的至少一种。
9.根据权利要求7所述的侦查方法，其特征在于，所述将所述图像数据回传至地面工作站的步骤，包括：
10.根据权利要求6所述的侦查方法，其特征在于，所述地面工作站按照预设规则对接收的所述图像数据进行处理，包括：
11.根据权利要求6所述的侦
12.根据权利要求11所述的侦查方法，其特征在于，根据所述相机位姿参数对所述图像数据进行拼接生成全局图像步骤之后，包括：
13.根据权利要求12所述的侦查方法，其特征在于，所述预设融合方式包括：羽化融合和/或多频段融合。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多无人机协同实时侦查程序，所述多无人机协同实时侦查程序被处理器执行时用于实现如权利要求6-13中任意一项所述的多无人机协同实时侦查方法的操作。
...【技术特征摘要】
1.一种多无人机协同实时侦查系统，其特征在于，所述侦查系统包括：
2.根据权利要求1所述的侦查系统，其特征在于，所述无人机机载吊舱，包括：
3.根据权利要求2所述的侦查系统，其特征在于，所述无人机机载吊舱，还包括：
4.根据权利要求3所述的侦查系统，其特征在于，所述通信模块包括：
5.根据权利要求1所述的侦查系统，其特征在于，所述地面工作站包括：
6.一种多无人机协同实时侦查方法，其特征在于，所述侦查方法包括：
7.根据权利要求6所述的侦查方法，其特征在于，所述无人机机载吊舱采集地面图像数据的步骤之前，包括：
8.根据权利要求7所述的侦查方法，其特征在于，所述图像采集参数包括：开关状态、曝光时间、采集帧率、曝光模式中的至少一种。
9.根据权利要求7所述的侦查方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，展杰，王子幼，钱伟，肖尧，史航，
申请(专利权)人：应急管理部上海消防研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。