本发明专利技术公开了一种履带装置，其特征在于，包括左右对称且沿前后设置的两对履带安装板，履带安装板上对外侧水平安装有一排履带轮轴，履带轮轴上安装履带轮，履带轮外缠绕安装有履带，并形成左右对称且沿前后设置的两对履带，前方的一对履带安装板前端还向前安装设置有一对平地轮，后方的一对履带安装板后端也向后安装设置有一对平地轮；还包括履带升降控制机构。本发明专利技术还公开了一种采用了上述履带装置的履带可升降轮椅。本发明专利技术具有方便实现履带升降控制，使其能够更好地控制设备适应不同的平整度情况在地面行走，降低履带损耗，延长使用寿命的优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种包括轮椅的履带行走设备，具体涉及一种履带装置及履带可升降轮椅。
技术介绍
1、轮椅或移动轮椅，是指专用于老年人或者腿脚不便人士使用的可移动的椅子，其下端装有轮子代替行走。一般的移动轮椅，是在两侧下端安装一对比较大的行走轮，然后在前方两侧安装一对比较小的辅助轮，这种轮椅比较方便在平地行走，但不便于阶梯爬行。
2、现有技术中，存在部分以履带代替行走轮作为行走机构的轮椅。例如cn201420594373.1曾公开过的一种履带式助力轮椅；cn201820333270.8曾公开的一种可变形履带轮椅车；cn202021230877.7公开的一种骨科病人用履带式轮椅；以及cn202021092616.3公开的具有伸缩收纳功能的履带式轮椅等专利，均属于这种结构方案情况。
3、这种采用履带作为行走机构的轮椅，比较方便在上下阶梯时使用，同时在平地行走时，当路面不平时，也可以靠履带极大地提高轮椅行走的平稳性。但是当在地面非常平整的情况下行走时，继续采用履带，反而会降低轮椅行走速度，加速履带机构损耗，缩短轮椅使用寿命。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足，本专利技术所要解决的技术问题是：怎样提供一种能够更好地控制设备适应不同的平整度情况在地面行走，降低履带损耗，延长使用寿命的移动机械平台的平地行走方法。本专利技术还提供了一种方便实现履带升降切换控制的履带装置及履带可升降轮椅。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用了如下的技术方案：
>3、一种移动机械平台的平地行走方法，其特征在于，当地面平整度低时，控制移动机械平台下方的履带装置下放，使得履带和地面接触并支撑移动机械平台行驶；当地面平整度高时，控制下方的履带装置向上升起，使得履带前后两端的平地轮和地面接触并支撑设备行驶。4、其中，所述移动机械平台，可以是轮椅，也可以是包含采用履带行走移动的农用收割机、喷药机以及播种机等机械类别的移动机械平台。后续以轮椅进行举例说明。本方案中，通过对履带装置进行升降控制，当路面不平时，靠履带下放支撑行走，极大地提高轮椅行走的平稳性，提高乘坐人员舒适性。当路面平整时，履带上升并依靠安装在履带前后两端的平地轮支撑行走，以提高行走的轻便性，更好地控制轮椅前行，避免履带降低行走速度和磨损，降低履带行走噪音，延长轮椅使用寿命。其中路面是否平整，可以依靠乘坐人员观察判断后控制，也可以依靠轮椅上设置的振动传感器检测反馈自动控制，当轮椅在地面行驶过程中检测到振动较大时判断为路面不平，振动较小时判断为路面平整。具体控制阈值可根据使用者舒适度进行调节。
5、进一步地，当地面倾斜度较大时，控制移动机械平台下方的履带装置下放，使得履带和地面接触并支撑移动机械平台行驶。
6、这样，轮椅地面行走时，先判断地面倾斜度，倾斜度较大时同样控制履带下放和地面接触支撑行驶，更好地提高轮椅行驶控制的稳定性。当地面倾斜度较小时，再根据地面平整度大小进行控制。使得轮椅的地面行驶控制更加可靠和稳定。其中地面倾斜度大小，可以依靠乘坐人员观察判断后控制，也可以依靠轮椅上设置的轮椅倾角检测装置检测反馈自动控制。
7、进一步地，本方法依靠以下的履带可升降轮椅实现，轮椅包括基架，基架上安装有座椅，基架下方安装有履带装置，履带装置的前后两端各安装有一对平地轮，正常行驶状态（以履带支撑行驶）时，平地轮下表面高于履带下表面，基架和履带装置之间还安装有履带升降控制机构，履带升降控制机构能够控制履带向上升起并使其下表面高于平地轮下表面。
8、这样的履带可升降轮椅装置结构能够更好地实现上述方法。
9、进一步地，所述基架包括左右并列设置的两个前支臂以及两个后支臂，同侧的前支臂后端和后支臂前端向上倾斜并相连构成三角形，两个前支臂之间和/或两个后支臂之间还具有水平的连接构件（实施时，连接构件包括后支臂连接板和前支臂连接板）并连接为一个整体，所述前支臂长度小于后支臂长度，所述座椅安装在后支臂前半段上。
10、这样的基架具有结构简单，重心稳定，方便座椅的平稳调整控制等优点。
11、进一步地，所述履带装置包括左右对称且沿前后设置的两对履带安装板，履带安装板上对外侧水平安装有一排履带轮轴，履带轮轴上安装履带轮，履带轮外缠绕安装有履带，并形成左右对称且沿前后设置的两对履带，前方的一对履带安装板后端和后方的一对履带安装板前端同时铰接在一根沿左右方向水平设置的提升转轴上，前方的一对履带安装板前部分别和对应的前支臂前端可转动连接，后方的一对履带安装板后部分别和对应的后支臂后端可转动连接，前方的一对履带安装板前端还向前安装设置有一对平地轮，后方的一对履带安装板后端也向后安装设置有一对平地轮。
12、这样，履带装置前后各安装有一对履带且可转动连接设置，使其结构简单，履带安装稳定可靠，同时方便通过前后履带转动连接处的提升转轴实现对履带装置的提升控制。履带装置提升控制过程中，还使得前后履带形成夹角，可以进一步应用于上下楼梯时使用，方便提高轮椅的楼梯攀爬性能。作为更好的选择，前方的履带安装板和履带长度小于后方的履带安装板和履带长度。这样使得后方履带能够独立支撑整个轮椅的重心，方便攀爬楼梯时更好地实现前后履带角度转变的控制，并在控制过程中更好地保持重心稳定。
13、进一步地，所述履带升降控制机构，包括一根倾斜设置的提升丝杠，提升丝杠下端可转动地连接在提升转轴中部位置，提升丝杠上端向后上方斜向延伸并穿过连接在两个后支臂之间的后支臂连接板，后支臂连接板上开有供提升丝杠穿出的丝杠让位孔并在丝杠让位孔两侧设置有螺母座安装支耳，螺母座安装支耳上铰接安装有一个螺母座，螺母座上安装有一个和提升丝杠螺纹旋接配合的提升螺母，螺母座上还安装有一个和提升螺母传动连接的提升电机；所述前支臂后端和后支臂前端之间可转动连接。进一步地，所述提升电机为步进电机，更加方便精确控制。
14、这样，地面行走过程中，地面平整度较低需要依靠履带行走状态时，两对履带安装板以及前后两对履带均为水平状态。当地面平整度较高，需要提升履带转化为依靠平地轮支撑行走时，通过提升电机控制提升螺母转动，通过构成的丝杠螺母传动机构带动提升丝杠向上提升，依靠提升丝杠、前后的履带安装板和前后支臂之间构成的连杆传动副，使得两对履带安装板连接位置向上提升时，履带前后两端的两对平地轮能够向下倾斜并和地面接触，可实现依靠平地轮对轮椅的支撑行驶。故上述结构具有结构简单，控制方便，状态转化稳定可靠，升降高度大小可以精确控制等优点。
15、同时，上述结构还可以有利于轮椅上下楼梯的辅助控制。等同于本专利技术还公开了一种轮椅上下楼梯方法，该轮椅上下楼梯方法基于上述履带装置和履带升降控制机构实现，具体地说，当轮椅需要上楼梯时（以上楼梯前为履带支撑行走状态进行描述），前方履带前端和楼梯最下方台阶接触后，开始控制提升丝杠向下伸出，（由于座椅安装在后支臂前半段上）提升丝杠向下伸出后（在上述连杆传动副共同作用下）会使得前方的履带安装板前端向上翘起（本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种履带可升降轮椅，包括基架，基架上安装有座椅，基架下方安装有履带装置，履带装置的前后两端各安装有一对平地轮，其特征在于，轮椅正常行驶状态时，平地轮下表面高于履带下表面，基架和履带装置之间还安装有履带升降控制机构，履带升降控制机构能够控制履带向上升起并使其下表面高于平地轮下表面。
2.如权利要求1所述的履带可升降轮椅，其特征在于，所述基架包括左右并列设置的两个前支臂以及两个后支臂，同侧的前支臂后端和后支臂前端向上倾斜并相连构成三角形，两个前支臂之间和/或两个后支臂之间还具有水平的连接构件并连接为一个整体，所述前支臂长度小于后支臂长度，所述座椅安装在后支臂前半段上。
3.如权利要求2所述的履带可升降轮椅，其特征在于，所述履带装置包括左右对称且沿前后设置的两对履带安装板，履带安装板上对外侧水平安装有一排履带轮轴，履带轮轴上安装履带轮，履带轮外缠绕安装有履带，并形成左右对称且沿前后设置的两对履带，前方的一对履带安装板后端和后方的一对履带安装板前端同时铰接在一根沿左右方向水平设置的提升转轴上，前方的一对履带安装板前部分别和对应的前支臂前端可转动连接，后方的一对履带安装板后部分别和对应的后支臂后端可转动连接，前方的一对履带安装板前端还向前安装设置有一对平地轮，后方的一对履带安装板后端也向后安装设置有一对平地轮。
4.如权利要求3所述的履带可升降轮椅，其特征在于，所述履带升降控制机构，包括一根倾斜设置的提升丝杠，提升丝杠下端可转动地连接在提升转轴中部位置，提升丝杠上端向后上方斜向延伸并穿过连接在两个后支臂之间的后支臂连接板，后支臂连接板上开有供提升丝杠穿出的丝杠让位孔并在丝杠让位孔两侧设置有螺母座安装支耳，螺母座安装支耳上铰接安装有一个螺母座，螺母座上安装有一个和提升丝杠螺纹旋接配合的提升螺母，螺母座上还安装有一个和提升螺母传动连接的提升电机；所述前支臂后端和后支臂前端之间可转动连接。进一步地，所述提升电机为步进电机，更加方便精确控制。
5.如权利要求3所述的履带可升降轮椅，其特征在于，履带安装板上还安装有履带行走电机，履带行走电机和履带轮传动连接，还设置有平地轮行走电机，平地轮行走电机和平地轮传动连接。这样，履带和平地轮各自靠对应的电机控制，可以方便提高控制的灵活性和可靠性向。
6.如权利要求3所述的履带可升降轮椅，其特征在于，基架上还安装有自动控制系统，自动控制系统包括一个控制中心，提升电机和履带行走电机以及平地轮电机分别和控制中心相连，自动控制系统还包括安装在基架上的振动传感器和轮椅倾角检测装置，振动传感器和轮椅倾角检测装置分别和控制中心相连。
7.如权利要求6所述的履带可升降轮椅，其特征在于，后支臂后端具有水平向后延伸的延伸臂，所述控制中心安装在延伸臂之间的连接板上。
8.如权利要求6所述的履带可升降轮椅，其特征在于，前方的履带安装板和后方的履带安装板之间还设置有履带安装板水平对接机构，履带安装板水平对接机构包括水平固定安装在前方履带安装板后端或者后方履带安装板前端的对接用伸缩杆装置，还包括正对对接用伸缩杆装置设置在另一端履带安装板上的插接套筒；
9.如权利要求7或8所述的履带可升降轮椅，其特征在于，自动控制系统，还包括安装在平地轮的安装轴和平地轮安装臂之间的平地轮压力检测传感器，以及安装在各个履带轮的安装轴和履带安装板之间的履带轮压力检测传感器，平地轮压力检测传感器和履带轮压力检测传感器分别和控制中心相连；
10.一种履带装置，其特征在于，所述履带装置包括左右对称且沿前后设置的两对履带安装板，履带安装板上对外侧水平安装有一排履带轮轴，履带轮轴上安装履带轮，履带轮外缠绕安装有履带，并形成左右对称且沿前后设置的两对履带，前方的一对履带安装板后端和后方的一对履带安装板前端同时铰接在一根沿左右方向水平设置的提升转轴上，前方的一对履带安装板前部分别和对应的前支臂前端可转动连接，后方的一对履带安装板后部分别和对应的后支臂后端可转动连接，前方的一对履带安装板前端还向前安装设置有一对平地轮，后方的一对履带安装板后端也向后安装设置有一对平地轮；
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【技术特征摘要】
1.一种履带可升降轮椅，包括基架，基架上安装有座椅，基架下方安装有履带装置，履带装置的前后两端各安装有一对平地轮，其特征在于，轮椅正常行驶状态时，平地轮下表面高于履带下表面，基架和履带装置之间还安装有履带升降控制机构，履带升降控制机构能够控制履带向上升起并使其下表面高于平地轮下表面。
2.如权利要求1所述的履带可升降轮椅，其特征在于，所述基架包括左右并列设置的两个前支臂以及两个后支臂，同侧的前支臂后端和后支臂前端向上倾斜并相连构成三角形，两个前支臂之间和/或两个后支臂之间还具有水平的连接构件并连接为一个整体，所述前支臂长度小于后支臂长度，所述座椅安装在后支臂前半段上。
3.如权利要求2所述的履带可升降轮椅，其特征在于，所述履带装置包括左右对称且沿前后设置的两对履带安装板，履带安装板上对外侧水平安装有一排履带轮轴，履带轮轴上安装履带轮，履带轮外缠绕安装有履带，并形成左右对称且沿前后设置的两对履带，前方的一对履带安装板后端和后方的一对履带安装板前端同时铰接在一根沿左右方向水平设置的提升转轴上，前方的一对履带安装板前部分别和对应的前支臂前端可转动连接，后方的一对履带安装板后部分别和对应的后支臂后端可转动连接，前方的一对履带安装板前端还向前安装设置有一对平地轮，后方的一对履带安装板后端也向后安装设置有一对平地轮。
4.如权利要求3所述的履带可升降轮椅，其特征在于，所述履带升降控制机构，包括一根倾斜设置的提升丝杠，提升丝杠下端可转动地连接在提升转轴中部位置，提升丝杠上端向后上方斜向延伸并穿过连接在两个后支臂之间的后支臂连接板，后支臂连接板上开有供提升丝杠穿出的丝杠让位孔并在丝杠让位孔两侧设置有螺母座安装支耳，螺母座安装支耳上铰接安装有一个螺母座，螺母座上安装有一个和提升丝杠螺纹旋接配合的提升螺母，螺母座上还安装有一个和提升螺母传动连接的提升电机；所述前支臂后端和后支臂前端之间可转动连接。进一步地，所述提升电机为步进电机，更加方便精确控制。
5.如权利要求3所述的履带可升降轮椅，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖善华，
申请(专利权)人：宜宾职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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