【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标对标定，尤其涉及一种目标对确定方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、如今，摄像机已普遍应用于智慧城市、高速道路、园区等多种场景中，可以对场景中机动车、非机动车或行人等目标的位置、运动方向、运动速度等信息进行采集。但在遇到雾天、雨天或扬沙等恶劣天气状况时，仅依靠摄像机对目标信息进行采集，则无法清晰准确地捕捉所需目标信息。目前，通常将摄像机和雷达进行结合使用以提高对目标的准确识别。
2、为了实现摄像机和雷达的数据融合，需对摄像机和雷达进行标定，其标定精度越高，则目标识别的准确度越高。目前，通常是人为确定两个坐标系中同一目标的位置并设置为目标对，在多个目标对的基础上计算标定矩阵。
技术实现思路
1、本申请提供了一种目标对确定方法、装置、电子设备及介质，通过对目标对进行不断更新，以提高目标对的覆盖范围，进而实现对视频域和雷达域的高精度标定。
2、根据本申请的一方面，提供了一种目标对确定方法，包括：
3、获取在第一目标时刻检测得到的视频域目标，并获取在第二目标时刻检测得到的雷达域目标；其中，所述视频域目标为从视频中检测得到的目标，所述雷达域目标为通过雷达系统检测得到的目标；所述第一目标时刻与所述第二目标时刻为视频时间戳与雷达检测结果时间戳的差值最小值对应的两个时间戳；
4、根据所述视频域目标的坐标以及所述雷达域目标的坐标，确定属于同一目标的视频域目标与雷达域目标，作为当前目标对；
5、根据当前已确定的标定目标对的
6、根据本申请的另一方面，提供了一种目标对确定装置，包括：
7、目标获取模块，用于获取在第一目标时刻检测得到的视频域目标，并获取在第二目标时刻检测得到的雷达域目标；其中，所述视频域目标为从视频中检测得到的目标，所述雷达域目标为通过雷达系统检测得到的目标；所述第一目标时刻与所述第二目标时刻为视频时间戳与雷达检测结果时间戳的差值最小值对应的两个时间戳；
8、目标对确定模块，用于根据所述视频域目标的坐标以及所述雷达域目标的坐标，确定属于同一目标的视频域目标与雷达域目标，作为当前目标对；
9、目标对更新模块，用于根据当前已确定的标定目标对的数量、所述当前目标对的坐标以及所述标定目标对的坐标，对所述标定目标对进行更新，以根据更新后的标定目标对对视频域的坐标系和雷达域的坐标系进行标定。
10、根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的目标对确定方法。
14、根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的目标对确定方法。
15、本申请实施例的技术方案，通过获取在第一目标时刻检测得到的视频域目标，并获取在第二目标时刻检测得到的雷达域目标；其中，视频域目标为从视频中检测得到的目标，雷达域目标为通过雷达系统检测得到的目标；第二目标时刻为雷达系统进行目标检测的检测时刻中与第一目标时刻时差最小的检测时刻；根据视频域目标的坐标以及雷达域目标的坐标，确定属于同一目标的视频域目标与雷达域目标，作为当前目标对；根据当前已确定的标定目标对的数量、当前目标对的坐标以及标定目标对的坐标，对标定目标对进行更新，以根据更新后的标定目标对对视频域的坐标系和雷达域的坐标系进行标定。本技术方案，通过对目标对进行不断更新，以增大目标对的覆盖范围，进而实现对视频域和雷达域的高精度标定。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种目标对确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前已确定的标定目标对的数量、所述当前目标对的坐标以及所述标定目标对的坐标，对所述标定目标对进行更新，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前目标对的坐标以及所述标定目标对的坐标，对所述标定目标对进行更新，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述当前目标对并未位于以所述标定目标对为顶点的多边形范围内，则根据所述当前目标对的坐标以及所述标定目标对的坐标，对所述标定目标对进行更新，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离对除边界目标对之外的标定目标对进行更新，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述标定目标对的坐标，确定所述标定目标对中的边界目标对，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述视频域目标的坐标以及所述雷达域目标的坐标，确定属于同一目标的视频域目标与雷达域目标，作为当前目标对，包括：
8.一种目标
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的目标对确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标对确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前已确定的标定目标对的数量、所述当前目标对的坐标以及所述标定目标对的坐标，对所述标定目标对进行更新，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前目标对的坐标以及所述标定目标对的坐标，对所述标定目标对进行更新，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述当前目标对并未位于以所述标定目标对为顶点的多边形范围内，则根据所述当前目标对的坐标以及所述标定目标对的坐标，对所述标定目标对进行更新，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离对除...
【专利技术属性】
技术研发人员：周新华，胡明哲，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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