基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及无线电波测距，具体涉及一种基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法及系统，用于解决二维光电成像设备无法获取目标的距离信息，而通过多台设备交会测量方式布站繁琐，且精度偏低，以及二维成像调焦方式中手动调焦难以在目标远近突变时快速响应，自动调焦仅能粗估目标位置的不足之处。该基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，首先标定二维成像相机的内参，并计算二维成像相机与激光雷达的相对外参R|T矩阵；其次，将点云三维坐标投影至二维像平面，再通过双边滤波和八邻域深度插值获得目标的距离变化；最后，通过距离‑焦面关系式，由上位机调整二维成像相机的焦距，从而实现了目标的高质量成像及检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无线电波测距，具体涉及一种基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法及系统。

技术介绍

1、近年来，随着计算机视觉和航空航天技术的迅猛发展，具有高速实况图像记录和目标跟瞄能力的二维光电成像设备受到了广泛地应用。二维光电成像设备，如车载或天基的光电经纬仪，能够对动态飞行目标快速成像，并借助图像处理检测目标的二维像素坐标，计算多种脱靶量或侦察目标的飞行轨迹等。然而，二维光电成像设备无法获取目标的距离信息，而通过多台设备交会测量方式布站繁琐，且精度偏低。同时，处理交会获取的大量高帧频的图像和数据耗时较长，极大的降低了检测的实时性。此外，目前的二维成像调焦方式也存在诸多不足，如通过手动调焦，不仅难以在目标远近突变时快速响应，而且存在因人而异的问题；通过自动调焦也仅能粗估目标位置，在没有准确距离引导的条件下，难以保证一致的清晰度。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是解决二维光电成像设备无法获取目标的距离信息，而通过多台设备交会测量方式布站繁琐，且精度偏低，以及二维成像调焦方式中手动调焦难以在目标远近突本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，采用经纬仪图像自动调焦系统，经纬仪图像自动调焦系统包括激光雷达(1)、光电经纬仪(2)和上位机，所述激光雷达(1)、光电经纬仪(2)均连接上位机，所述光电经纬仪(2)包括二维成像相机(21)、像面及镜头控制单元(22)；

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，其特征在于，步骤2.1中，所述内参矩阵包括：焦距，二维成像相机(21)坐标系xoy面与像平面的夹角，比例系数，主点偏差,，...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，采用经纬仪图像自动调焦系统，经纬仪图像自动调焦系统包括激光雷达(1)、光电经纬仪(2)和上位机，所述激光雷达(1)、光电经纬仪(2)均连接上位机，所述光电经纬仪(2)包括二维成像相机(21)、像面及镜头控制单元(22)；

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，其特征在于，步骤2.1中，所述内参矩阵包括：焦距，二维成像相机(21)坐标系xoy面与像平面的夹角，比例系数，主点偏差,，以及径向畸变系数和切向畸变系数。

4.根据权利要求1至3任一所述的基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

5.根据权利要求1至3任一所述的基于激光雷达深度估计的经纬仪图像自动调焦方法，其特征在于，所述步骤4具体为：

6.根据权利要求1至3任一所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶美图，师恒，郭敏，谢梅林，丁璐，田雁，闫旻奇，杨小军，
申请(专利权)人：中国科学院西安光学精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：