一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，首先获得标准点云到采集点云的变化矩阵，然后利用变化矩阵变换标准点云中心向量获得采集点云中心向量；最后求解采集点云中心向量与标准点云中心向量夹角，获得目标高压电塔垂直度；设计方案基于激光点云，通过点云全局信息进行最近点迭代配准，创新地利用变换矩阵和中心向量解算高压电塔垂直度，实现了高压电塔垂直度的快速检测，且精度高，能够应用于复杂地形的高压电塔垂直度检测中，具有较高的实际应用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，属于电塔垂直度检测。

技术介绍

1、随着电能成为重要的能源动力，架空线路是电能运输的主要载体，架空线路安全的重要性不言而喻，而架空线路中高压电塔这一基础设施的安全则更加重要，对其进行验收、检测，能够为架空线路维护提供有力保障，从而避免安全隐患。

2、高压电塔在建设时需要保持垂直度，能够避免线路倾斜、减小线路侧面拉力、提高架空线路稳定性。目前高压电塔侧面均为斜面，电塔结构为下粗上细，传统高压电塔垂直度检测主要依靠人工通过仪器测量方式进行，验收精度不高，耗时长、效率低。

3、近年来，随着激光lidar技术的快速发展，以雷达为工具，搭配无人机rtk、高精度惯导等先进设备，可快速获取架空线路场景的高精度、高密度点云数据，具有成本低、精度高、速度快、受天气干扰小等优势，但目前激光技术并未在高压电塔垂直度检测中得到应用。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，利用点云全局信息进行配准，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：执行如下步骤A至步骤C，对目标高压电塔实现垂直度检测；

2.根据权利要求1所述一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：所述步骤A中，通过搭载激光LIDAR的无人机或移动平台，围绕目标高压电塔进行扫描，获得目标高压电塔所对应的采集点云。

3.根据权利要求1所述一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：所述步骤A包括如下步骤A1至步骤A8；

4.根据权利要求3所述一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：所述步骤A2中，分别针对标准点云中的各个点，利用kd树获得...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：执行如下步骤a至步骤c，对目标高压电塔实现垂直度检测；

2.根据权利要求1所述一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：所述步骤a中，通过搭载激光lidar的无人机或移动平台，围绕目标高压电塔进行扫描，获得目标高压电塔所对应的采集点云。

3.根据权利要求1所述一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：所述步骤a包括如下步骤a1至步骤a8；

4.根据权利要求3所述一种基于激光点云的高压电塔垂直度检测方法，其特征在于：所述步骤a2中，分别针对标准点云中的各个点，利用kd树获得标准点云中的点与采集点云中各点之间最小距离的点，进而判断该最小...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘欢，揭晓，姜炫丞，雍晨，陈峙，张乾雷，魏涛，王威，马长华，顾亚健，
申请(专利权)人：江苏兴力工程管理有限公司，
类型：发明
国别省市：