【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，具体而言，涉及一种uwb超宽带室内定位方法及装置。
技术介绍
1、全球卫星导航定位系统已经发展的较为完善，在信号良好的室外环境下能够提供较高精度的定位，比如北斗卫星导航系统服务范围已经扩展到全球，基本上能够满足对室外环境高精度的定位要求。但对于室内环境而言，卫星信号由于受到遮挡而严重衰减，无法实现高精度定位，因此，如何实现室内的准确定位成为现阶段主要的研究方向。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种uwb超宽带室内定位方法及装置，解决现有技术中存在的上述问题，以实现对于室内环境的精度定位。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、第一方面，本专利技术的一种uwb超宽带室内定位方法，应用于定位机器人，所述定位机器人上设置有第一uwb定位标签、惯性测量单元及激光雷达；所述方法包括以下步骤：步骤s101、基于所述第一uwb定位标签获取所述定位机器人的定位信息、基于所述惯性测量单元获取所述定位机器人的姿态信息、以及基于所述激光...
【技术保护点】
1.一种uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，应用于定位机器人，所述定位机器人上设置有第一uwb定位标签、惯性测量单元和激光雷达；所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述基于所述第一uwb定位标签获取所述定位机器人的定位信息，包括：
3.根据权利要求2所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述通过变增益卡尔曼滤波器对所述距离以及位置信息进行处理，获取所述定位机器人在所述室内坐标系下的位置，包括：
4.根据权利要求1所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述基于所述第一uw...
【技术特征摘要】
1.一种uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，应用于定位机器人，所述定位机器人上设置有第一uwb定位标签、惯性测量单元和激光雷达；所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述基于所述第一uwb定位标签获取所述定位机器人的定位信息，包括：
3.根据权利要求2所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述通过变增益卡尔曼滤波器对所述距离以及位置信息进行处理，获取所述定位机器人在所述室内坐标系下的位置，包括：
4.根据权利要求1所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述基于所述第一uwb定位标签获取所述定位机器人的定位信息，包括：
5.根据权利要求1所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达获取所述定位机器人所处的室内的点云图像，包括：
6.根据权利要求5所述的uwb超宽带室内定位方法，其特征在于，所述预设阈值通过以下步骤得到：
7.根据权利要求5所述的uwb超宽...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡楚彬，叶皓贲，刘迪凯，
申请(专利权)人：广州晓网电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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