一种旁通式管道机器人及其控制方法技术

技术编号:41310566 阅读:18 留言:0更新日期:2024-05-13 14:54
本发明专利技术涉及管道机器人领域,公开了一种旁通式管道机器人及其控制方法,其技术方案要点是管体,管体的两端均可拆卸连接有环状皮碗,管体内设置有三偏心蝶阀,以使管体内分成前腔与后腔,两个环状皮碗均与管道的内壁贴合,将管道分成了两段,使得前腔与后腔之间存在压强差,从而使得管道机器人进行移动,通过控制器控制动力部动作,从而使得三偏心蝶阀进行转动,来调节前腔与后腔之间的连通空间的大小,从而来改变前腔与后腔之间的驱动压差,控制行进速度保持在目标范围内,采用自适应滑模控制,能根据实际运行速度实时调整阀门开度,改变压差及速度,具有较高的控制精度和性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管道机器人领域,更具体的说是涉及一种旁通式管道机器人及其控制方法


技术介绍

1、随着城市规模不断扩大,市政管道系统也随之逐步壮大,管网老化现象日益严重,致使管网爆管事故频发;管道内的空间狭小,检修和维护十分困难,需要通过管道机器人对其进行检查;

2、管道机器人需要在管道内进行移动,将管道机器人置于管道内后,将管道分隔成前后两段,使得前后两段管道对于管道机器人之间存在压强差,通过压强差来使得管道机器人移动,因管道内存在淤泥等情况,使得管道机器人实际的移动速度与现象的移动速度之间会不一致,难以控制管道机器人的移动速度。


技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足,本专利技术的目的在于提供一种旁通式管道机器人及其控制方法,用于控制管道机器人的移动速度。

2、为实现上述目的,本专利技术提供了如下技术方案:一种旁通式管道机器人,包括管体,所述管体的两端均可拆卸连接有环状皮碗,所述管体内设置有三偏心蝶阀,以使所述管体内分成前腔与后腔,所述管体上开设有通孔,所述三偏心蝶阀的阀轴延伸出所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种旁通式管道机器人,其特征在于:包括管体(1),所述管体(1)的两端均可拆卸连接有环状皮碗(2),所述管体(1)内设置有三偏心蝶阀(3),以使所述管体(1)内分成前腔(11)与后腔(12),所述管体(1)上开设有通孔(13),所述三偏心蝶阀(3)的阀轴延伸出所述通孔(13),所述管体(1)上设置有动力部(4),所述动力部(4)用于带动所述三偏心蝶阀(3)的阀轴转动,所述管体(1)上还设置有控制器(5)、速度传感器(6)以及位移传感器(7)。

2.根据权利要求1所述的一种旁通式管道机器人,其特征在于:所述环状皮碗(2)上开设有多个连接孔(21),所述管体(1)的两端均一体...

【技术特征摘要】

1.一种旁通式管道机器人,其特征在于:包括管体(1),所述管体(1)的两端均可拆卸连接有环状皮碗(2),所述管体(1)内设置有三偏心蝶阀(3),以使所述管体(1)内分成前腔(11)与后腔(12),所述管体(1)上开设有通孔(13),所述三偏心蝶阀(3)的阀轴延伸出所述通孔(13),所述管体(1)上设置有动力部(4),所述动力部(4)用于带动所述三偏心蝶阀(3)的阀轴转动,所述管体(1)上还设置有控制器(5)、速度传感器(6)以及位移传感器(7)。

2.根据权利要求1所述的一种旁通式管道机器人,其特征在于:所述环状皮碗(2)上开设有多个连接孔(21),所述管体(1)的两端均一体成型有第一法兰(14),所述管体(1)的两端均设置有第二法兰(8),所述环状皮碗(2)通过所述连接孔(21)可拆卸连接于对应的所述第一法兰(14)与所述第二法兰(8)之间。

3.根据权利要求1所述的一种旁通式管道机器人,其特征在于:所述动力部(4)包括电机(41)、连接轴(42)、第一锥齿轮(43)以及第二锥齿轮(44),所述电机(41)的输出端与所述连接轴(42)之间连接有轴套(45),所述第一锥齿轮(43)固定连接于所述连接轴(42)的端部,所述第二锥齿轮(44)连接于所述三偏心蝶阀(3)的阀轴上,所述第一锥齿轮(43)与所述第二锥齿轮(44)啮合。

4.根据权利要求4所述的一种旁通式管道机器人,其特征在于:所述控制器(5)与所述电机(41)电连接,所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:黄志龙张敦铭宋婷婷张子豪安亮周园园王琪魏国强杨淼帅张恒语阮玉军
申请(专利权)人:江苏航运职业技术学院
类型:发明
国别省市:

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