【技术实现步骤摘要】
本申请涉及深海抓取，特别是涉及一种形状记忆合金软爪、深海抓取装置及软爪设计方法。
技术介绍
1、传统载人深潜器大多采用的刚性抓取装置由金属连杆、铰链、轴承、液压泵和壳体构成，其材料杨氏模量远远高于以水和胶原蛋白为主要成分的深海生物，在抓取过程中难以安全捕获。此外，舱内潜航员操纵推杆完成机械臂姿态控制和刚性手单自由度开合，也并未集成高精度反馈控制系统，遇到易碎且形状复杂尺寸不一的文物时效率低、安全性差。
2、传统采用气动驱动原理的软体抓持器在面临深海兆帕级高压下难以正常工作，若完全用传统柔性被动软爪替代刚性抓取装置，需要在载人深潜器下潜前安装固定于刚性机械臂上。这样虽然能在深海活体生物无损抓取方面发挥不可替代的作用，但是由于传统的柔性软爪材料过于柔软，难以完成大重量作业需求，在更多的时间限制了载人深潜器的作业能力。
3、另外，传统的柔性软爪在抓取大重量物品时可能会由于力的作用而变形，当抓取完后，其形状可能无法复原。
4、因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
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【技术保护点】
1.一种形状记忆合金软爪，其特征在于，所述形状记忆合金软爪包括：
2.如权利要求1所述的形状记忆合金软爪，其特征在于，所述内嵌骨架包括第一形状记忆合金丝(2-1)、第二形状记忆合金丝(2-2)、第三形状记忆合金丝(2-3)、不锈钢连接基座(2-4)、不锈钢连接盖板(2-5)、顶端不锈钢连接件(2-6)；其中，
3.一种深海抓取装置，其特征在于，所述深海抓取装置包括：
4.如权利要求3所述的深海抓取装置，其特征在于，所述第一旋转部(5)包括：
5.如权利要求4所述的深海抓取装置，其特征在于，所述第一旋转杆(52)中部上设置...
【技术特征摘要】
1.一种形状记忆合金软爪，其特征在于，所述形状记忆合金软爪包括：
2.如权利要求1所述的形状记忆合金软爪，其特征在于，所述内嵌骨架包括第一形状记忆合金丝(2-1)、第二形状记忆合金丝(2-2)、第三形状记忆合金丝(2-3)、不锈钢连接基座(2-4)、不锈钢连接盖板(2-5)、顶端不锈钢连接件(2-6)；其中，
3.一种深海抓取装置，其特征在于，所述深海抓取装置包括：
4.如权利要求3所述的深海抓取...
【专利技术属性】
技术研发人员：文力，左宗灏，王昊轩，何夏，邵竹寅，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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