【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车测试，更具体地，涉及一种测试方法、装置、系统及可读存储介质。
技术介绍
1、目前，随着电子信息技术的发展，汽车可以配置有控制器。虽然可以对控制器进行测试，然而目前的较难融合多种类型的传感器获取数据对控制器进行测试。
技术实现思路
1、本申请提出了一种测试方法、装置、系统及可读存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种测试方法，所述方法应用于测试系统的实时机，所述测试系统还包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器，所述方法包括：获取所述虚拟目标雷达采集的所述虚拟道路环境对应的目标数据；获取所述虚拟摄像头采集的所述虚拟道路环境对应的视频数据；将所述目标数据以及所述视频数据进行数据处理后输入至被测真实车辆的控制器，并基于所述控制器控制所述被测真实车辆执行指定运动；基于所述定位模块采集执行指定运动的所述被测车辆的位姿信息；基于所述位姿信息调整预先获取的虚拟车辆的虚拟位置信息。
3、可选的，对于一种可能的实施方式，所述虚拟摄像头为多个，所述获取所述虚拟摄像头采集的所述虚拟道路环境对应的视频数据，包括：获取多个所述虚拟摄像头被同步触发信号触发后采集的所述虚拟道路环境对应的视频数据，其中，任意两个所述虚拟摄像头的采集时刻之差小于或等于指定阈
4、可选的，对于一种可能的实施方式，所述指定阈值为2帧对应的时长，其中，每帧对应的时长基于所述视频数据的帧率确定。
5、第二方面，本申请实施例还提供了一种测试装置，所述装置应用于测试系统的实时机，所述测试系统还包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器，所述装置包括：第一获取单元，用于获取所述虚拟目标雷达采集的所述虚拟道路环境对应的目标数据；第二获取单元，用于获取所述虚拟摄像头采集的所述虚拟道路环境对应的视频数据；控制单元，用于将所述目标数据以及所述视频数据进行数据处理后输入至被测真实车辆的控制器，并基于所述控制器控制所述被测真实车辆执行指定运动；采集单元，用于基于所述定位模块采集执行指定运动的所述被测车辆的位姿信息；测试单元，用于基于所述位姿信息调整预先获取的虚拟车辆的虚拟位置信息。
6、第三方面，本申请实施例还提供了一种测试系统，所述测试系统包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器；所述测试系统还包括实时机，所述实时机分别与所述定位模块以及控制器连接，所述实时机用于执行第一方面所述的方法。
7、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面所述的方法。
8、本申请实施例提供的测试方法、装置、系统及可读存储介质，首先获取所述虚拟目标雷达采集的所述虚拟道路环境对应的目标数据；然后获取所述虚拟摄像头采集的所述虚拟道路环境对应的视频数据；再将所述目标数据以及所述视频数据进行数据处理后输入至被测真实车辆的控制器，并基于所述控制器控制所述被测真实车辆执行指定运动；基于所述定位模块采集执行指定运动的所述被测车辆的位姿信息；从而基于所述位姿信息调整预先获取的虚拟车辆的虚拟位置信息。本申请中，可以通过虚拟的摄像头以及虚拟雷达采集数据，并通过采集到的数据对被测真实车辆进行测试，实现了基于虚拟的摄像头与雷达的联合测试。并且，虚拟目标雷达包括有至少两种类型，而摄像头为至少一个，也就是说，本申请中的数据采集设备包括有至少一个摄像头以及多种类型的雷达，满足了测试控制器时对多种类型的数据采集设备的需求。
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1.一种测试方法，其特征在于，所述方法应用于测试系统的实时机，所述测试系统还包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟摄像头为多个，所述获取所述虚拟摄像头采集的所述虚拟道路环境对应的视频数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定阈值为2帧对应的时长，其中，每帧对应的时长基于所述视频数据的帧率确定。
4.一种测试装置，其特征在于，所述装置应用于测试系统的实时机，所述测试系统还包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器，所述装置包括：>
5.一种测试系统，其特征在于，所述测试系统包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器；
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述测试系统还包括第一板卡以及第二板卡；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一数据包括第三数据以及第四数据，所述目标数据包括点云数据以及报文信息，所述第一板卡包括以太网板卡以及控制器局域网总线板卡；
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述虚拟摄像头为多个，每个所述虚拟摄像头用于采集一个视频数据，多个视频数据被划分为指定数量个分组，每个分组包括至少一个所述视频数据，所述第二板卡包括指定数量个视频注入板卡，每个分组与一个所述视频注入板卡对应，所述第二数据包括多个第五数据；
9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述定位模块包括高精度组合惯导系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种测试方法，其特征在于，所述方法应用于测试系统的实时机，所述测试系统还包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟摄像头为多个，所述获取所述虚拟摄像头采集的所述虚拟道路环境对应的视频数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定阈值为2帧对应的时长，其中，每帧对应的时长基于所述视频数据的帧率确定。
4.一种测试装置，其特征在于，所述装置应用于测试系统的实时机，所述测试系统还包括虚拟测试场景以及被测真实车辆，所述虚拟测试场景包括虚拟道路环境、处于所述虚拟道路环境的虚拟车辆、设置于所述虚拟车辆的虚拟目标雷达以及设置于所述虚拟车辆的至少一个虚拟摄像头，所述虚拟目标雷达包括至少两种类型的雷达，所述被测真实车辆设置有定位模块以及控制器，所述装置包括：
5.一种测试系统，其特征在于，所述测试系统包括虚拟测试场景以及被...
【专利技术属性】
技术研发人员：王攀，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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