适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，包括壳体组件、打磨笔组件和柔性驱动机构；壳体组件包括上基座和下基座，打磨笔组件包括打磨笔本体和抛光头；柔性驱动机构包括多个柔性连杆以及与柔性连杆一一对应的驱动电机，柔性连杆的一端与驱动电机的输出末端相连接，打磨笔本体设有连接部，柔性连杆的另一端与连接部相连接；其中，多个柔性连杆围绕打磨笔本体的周向间隔设置，通过控制多个驱动电机旋转分别驱使多个柔性连杆产生变形，进而协同控制打磨笔本体的伸出、缩回以及自转。本发明专利技术采用具有连续变形特性的柔性连杆取代传统的刚性支链，使并联执行器在保持较强承载能力与构型稳定性的同时兼具运动灵活与高柔顺性的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及抛光机器人设备领域，具体涉及一种适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置。

技术介绍

1、常见的串联机器人抛光设备所安装的末端执行器通常只能提供单自由度的柔顺性，因串联臂的惯量大，导致灵活性和可操作性有限，存在着作业空间与精度的矛盾，所以串联机器人抛光设备一般只能用于对加工精度和表面质量要求不高的场合，难以适应复杂曲面精密加工等领域。

2、混联机器人抛光系统能够提供多自由度柔顺，末端惯量较小，但多依赖机器人电机的控制特性实现柔顺，控制算法跟机器人的构型密切相关且实现过程较为复杂。

3、目前，在串联机器人法兰上安装适当的末端执行器组成机器人抛光系统是常见的方案，由于单自由度末端执行器无法适应复杂曲面构件复杂外形，近年来基于并联机构的多自由度末端执行器得到了越来越多的关注。例如杨桂林研究员等基于3-pps并联机构设计了高精度力控末端执行器，其具体方案中的主动移动副由三个音圈电气驱动，被动移动副设计成柔性铰链，可实现一个平动自由度和两个旋转自由度。

4、现有技术中所采用主动柔顺的技术方案在保证运动精度的前提下，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，安装在执行抛光作业的机器人末端，其特征在于，所述柔性并联执行器装置包括：

2.如权利要求1所述的适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，其特征在于：所述柔性连杆包括连杆本体以及设置在所述连杆本体相对两端的第一连接端与第二连接端，所述第一连接端用于与所述连接部相连接，所述第二连接端用于与所述驱动电机的输出末端相连接。

3.如权利要求2所述的适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，其特征在于：所述第二连接端设有D型孔，所述驱动电机的输出轴与所述D型孔插接配合。

4.如权利要求2所述的适用于机器人抛光作业的柔...

【技术特征摘要】

1.适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，安装在执行抛光作业的机器人末端，其特征在于，所述柔性并联执行器装置包括：

2.如权利要求1所述的适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，其特征在于：所述柔性连杆包括连杆本体以及设置在所述连杆本体相对两端的第一连接端与第二连接端，所述第一连接端用于与所述连接部相连接，所述第二连接端用于与所述驱动电机的输出末端相连接。

3.如权利要求2所述的适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，其特征在于：所述第二连接端设有d型孔，所述驱动电机的输出轴与所述d型孔插接配合。

4.如权利要求2所述的适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，其特征在于：所述连接部为套装在所述打磨笔本体上的套环组件，所述套环组件包括套环本体和连接片，所述套环本体可锁紧地设置在所述打磨笔本体上，所述第一连接端通过所述连接片与所述套环本体连接在一起。

5.如权利要求2所述的适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，其特征在于：所述连杆本体呈空间片状结构；其中，所述连杆本体在一纵向平面的投影呈平滑曲线型。

6.如权利要求2所述的适用于机器人抛光作业的柔性并联执行器装置，其特征在于：多个所述柔性连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏，李亚明，彭思源，徐冰洁，李兵，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：