【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于核反应堆运维，具体涉及一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置。
技术介绍
1、作为防止核反应堆放射性裂变产物逸出的最后一道屏障，安全壳及相关模块对保障核电厂的安全、稳定运行具有重要作用。先进的第三代压水堆ap1000设计有非能动安全壳冷却模块(passive containment cooling system,pcs)，在发生设计基准的失水事故或安全壳主蒸汽管道破裂事故期间，安全壳的高温或高压信号会自动触发安全壳上方的水箱，将水喷淋至安全壳壳体，沿着起拱线在外壁形成较为均匀的水膜，导出安全壳内热量，从而降低安全壳温度和压力。因此对安全壳起拱线水膜情况进行检查，对其覆盖率进行测量是十分必要的。
2、针对这些检查和测量，基本采用人工，借助脚手架和量尺等设备，依靠人眼识别进行水膜覆盖率的检查、测量和后续的计算，存在着风险高、效率低、周期长等特点。目前，国内无任何核电站实施安全壳起拱线水膜覆盖率自动检查装置，大部分都在理论实验阶段，未投入工程应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，解决核电安全壳水膜覆盖率的检查、测量和计算问题，避免了以往人工借助脚手架与量尺等设备进行检查作业，消除了检查人员安全性问题，提供作业安全性与可靠性，同时提升了检查效率。
2、本专利技术的技术方案如下：一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，该装置包括检测模块、控制模块、计算模块，其中，检测模块置于安全壳外壁，使之可以在安全壳外壁运动，所
3、所述驱动部包括前驱动轮、前张紧轮、后张紧轮、后同步轮，所述前驱动轮、前张紧轮、后张紧轮、后同步轮由前至后依次排列，且套设于同一条履带内，履带在前驱动轮的作用下旋转。
4、所述前张紧轮与后张紧轮之间设有第一磁性调整块、第二磁性调整块和第三磁性调整块，所述第一磁性调整块、第二磁性调整块和第三磁性调整块分别连接有第三弹簧、第二弹簧和第一弹簧，通过控制第三弹簧、第二弹簧和第一弹簧的松紧，进而控制第一磁性调整块、第二磁性调整块和第三磁性调整块与履带之间的压力。
5、所述爬壁机器人底盘与安全壳壁相对的一侧还设有第一磁块、第三磁块、第四磁块、第二磁块、第五磁块、第六磁块，所述第一磁块和第二磁块并列置于爬壁机器人底盘中央，为爬壁机器人吸附于安全壳壁提供主要吸力，所述第三磁块、第四磁块、第五磁块、第六磁块周向均匀分布于爬壁机器人底盘中央，为爬壁机器人吸附于安全壳壁提供辅助吸力。
6、所述探测部包括摄像头模块、所述摄像头模块包括支撑臂、防水摄像头，所述支撑臂数量为两根，分别设于爬壁机器人主体两侧，所述支撑臂一端通过转动轴与爬壁机器人头部相连接，所述支撑臂可以转动轴为圆心，另一端向远离爬壁机器人主体方向旋转90°，形成支撑臂的展开状态；所述支撑臂靠近爬壁机器人头部一侧设有防水摄像头。
7、所述防水摄像头通过摄像头安装底座安装于支撑臂靠近爬壁机器人头部一侧。
8、所述支撑臂靠近爬壁机器人尾部一侧设有外侧摄像头。
9、所述外侧摄像头通过侧面安装底座安装于支撑臂靠近爬壁机器人尾部一侧。
10、所述支撑臂上设有防水条形led灯。
11、所述防水条形led灯通过led支撑板安装于支撑臂上。
12、所述爬壁机器人尾部设有底部摄像头。
13、所述爬壁机器人尾部还设有线性激光器，以定位爬壁机器人运行轨迹。
14、所述探测部包括超声波测距仪，所述超声波测距仪通过测距仪安装支架安装于爬壁机器人头部和尾部。
15、所述爬壁机器人头部设有安全绳悬挂把手，以吊设安全绳。
16、所述爬壁机器人顶部铺设有顶部密封盖板，以防止灰尘、液体进入爬壁机器人内部。
17、所述顶部密封盖板通过铆钉安装至爬壁机器人顶部。
18、所述顶部密封盖板顶部设有上部把手。
19、所述爬壁机器人尾部设有后部把手。
20、所述爬壁机器人侧面设有密封接头，避免液体进入爬壁机器人内部。
21、所述传输模块为传输电缆。
22、所述控制模块将数据传输至采集和存储模块，进行存储后再传输至至计算模块。
23、所述驱动部的数量为2个。
24、本专利技术的显著效果在于：本专利技术所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其通过控制模块控制爬壁机器人在反应堆安全壳外壁运动，并采集信息，之后将采集的信息传输到后端进行水膜覆盖率测算。该装置的使用，改变了以往人员使用手脚架与量尺进行手动测量的工作方式，实现了远程检查操作，使得作业变的方便快捷。同时，该装置结构设计简单巧妙、功能可靠。
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1.一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：该装置包括检测模块、控制模块、计算模块，其中，检测模块置于安全壳外壁，使之可以在安全壳外壁运动，所述检测模块通过传输模块与控制模块相连，使得控制模块可以通过传输模块向检测模块发送控制信号，检测模块可以通过传输模块将检测情况传输至控制模块；所述控制模块将数据传输至计算模块，通过计算模块计算水膜覆盖率。所述检测模块包括爬壁机器人(34)，所述爬壁机器人(34)包括驱动部与探测部，所述驱动部通过履带实现爬壁机器人(34)位移，所述履带内缘设有磁性调整块；所述爬壁机器人(34)底盘与安全壳壁相对的一侧还设有磁块；所述探测部包括摄像头，以拍摄安全壳外壁水膜情况。
2.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述驱动部包括前驱动轮(15)、前张紧轮(16)、后张紧轮(20)、后同步轮(21)，所述前驱动轮(15)、前张紧轮(16)、后张紧轮(20)、后同步轮(21)由前至后依次排列，且套设于同一条履带内，履带在前驱动轮(15)的作用下旋转。
3.根据权利要求2所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖
4.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述爬壁机器人(34)底盘与安全壳壁相对的一侧还设有第一磁块(26)、第三磁块(27)、第四磁块(28)、第二磁块(29)、第五磁块(30)、第六磁块(31)，所述第一磁块(26)和第二磁块(29)并列置于爬壁机器人(34)底盘中央，为爬壁机器人(34)吸附于安全壳壁提供主要吸力，所述第三磁块(27)、第四磁块(28)、第五磁块(30)、第六磁块(31)周向均匀分布于爬壁机器人(34)底盘中央，为爬壁机器人(34)吸附于安全壳壁提供辅助吸力。
5.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述探测部包括摄像头模块、所述摄像头模块包括支撑臂、防水摄像头(3)，所述支撑臂数量为两根，分别设于爬壁机器人(34)主体两侧，所述支撑臂一端通过转动轴与爬壁机器人(34)头部相连接，所述支撑臂可以转动轴为圆心，另一端向远离爬壁机器人(34)主体方向旋转90°，形成支撑臂的展开状态；所述支撑臂靠近爬壁机器人(34)头部一侧设有防水摄像头(3)。
6.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述防水摄像头(3)通过摄像头安装底座(2)安装于支撑臂靠近爬壁机器人(34)头部一侧。
7.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述支撑臂靠近爬壁机器人(34)尾部一侧设有外侧摄像头(7)。
8.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述外侧摄像头(7)通过侧面安装底座(6)安装于支撑臂靠近爬壁机器人(34)尾部一侧。
9.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述支撑臂上设有防水条形LED灯(4)。
10.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述防水条形LED灯(4)通过LED支撑板(5)安装于支撑臂上。
11.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述爬壁机器人(34)尾部设有底部摄像头(9)。
12.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述爬壁机器人(34)尾部还设有线性激光器(10)，以定位爬壁机器人(34)运行轨迹。
13.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述探测部包括超声波测距仪(13)，所述超声波测距仪(13)通过测距仪安装支架(14)安装于爬壁机器人(34)头部和尾部。
14.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述爬壁机器人(34)头部设有安全绳悬挂把手(1)，以吊设安全绳。
15.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述爬壁机器人(34)顶部铺设有顶部密封盖板(12)，以防...
【技术特征摘要】
1.一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：该装置包括检测模块、控制模块、计算模块，其中，检测模块置于安全壳外壁，使之可以在安全壳外壁运动，所述检测模块通过传输模块与控制模块相连，使得控制模块可以通过传输模块向检测模块发送控制信号，检测模块可以通过传输模块将检测情况传输至控制模块；所述控制模块将数据传输至计算模块，通过计算模块计算水膜覆盖率。所述检测模块包括爬壁机器人(34)，所述爬壁机器人(34)包括驱动部与探测部，所述驱动部通过履带实现爬壁机器人(34)位移，所述履带内缘设有磁性调整块；所述爬壁机器人(34)底盘与安全壳壁相对的一侧还设有磁块；所述探测部包括摄像头，以拍摄安全壳外壁水膜情况。
2.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述驱动部包括前驱动轮(15)、前张紧轮(16)、后张紧轮(20)、后同步轮(21)，所述前驱动轮(15)、前张紧轮(16)、后张紧轮(20)、后同步轮(21)由前至后依次排列，且套设于同一条履带内，履带在前驱动轮(15)的作用下旋转。
3.根据权利要求2所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述前张紧轮(16)与后张紧轮(22)之间设有第一磁性调整块(17)、第二磁性调整块(18)和第三磁性调整块(19)，所述第一磁性调整块(17)、第二磁性调整块(18)和第三磁性调整块(19)分别连接有第三弹簧(24)、第二弹簧(23)和第一弹簧(22)，通过控制第三弹簧(24)、第二弹簧(23)和第一弹簧(22)的松紧，进而控制第一磁性调整块(17)、第二磁性调整块(18)和第三磁性调整块(19)与履带之间的压力。
4.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述爬壁机器人(34)底盘与安全壳壁相对的一侧还设有第一磁块(26)、第三磁块(27)、第四磁块(28)、第二磁块(29)、第五磁块(30)、第六磁块(31)，所述第一磁块(26)和第二磁块(29)并列置于爬壁机器人(34)底盘中央，为爬壁机器人(34)吸附于安全壳壁提供主要吸力，所述第三磁块(27)、第四磁块(28)、第五磁块(30)、第六磁块(31)周向均匀分布于爬壁机器人(34)底盘中央，为爬壁机器人(34)吸附于安全壳壁提供辅助吸力。
5.根据权利要求1所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述探测部包括摄像头模块、所述摄像头模块包括支撑臂、防水摄像头(3)，所述支撑臂数量为两根，分别设于爬壁机器人(34)主体两侧，所述支撑臂一端通过转动轴与爬壁机器人(34)头部相连接，所述支撑臂可以转动轴为圆心，另一端向远离爬壁机器人(34)主体方向旋转90°，形成支撑臂的展开状态；所述支撑臂靠近爬壁机器人(34)头部一侧设有防水摄像头(3)。
6.根据权利要求5所述的一种安全壳起拱线水膜覆盖率检查装置，其特征在于：所述防水摄像头(3)通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟，郭文，赵玄，商小坤，蔡家蕃，李宜全，
申请(专利权)人：中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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