【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，具体为一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂。
技术介绍
1、机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成。机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，机械臂的连杆通过关节连接，可以执行旋转或平移运动，其各个环节形成一个运动链，运动链的末端称为末端执行器
2、在现有技术中，机械臂在执行旋转或平移运动时，会因为路径上障碍物的存在而发生主动碰撞，这种碰撞不仅会导致机械臂本身受到损坏，还会导致所搬运的物品出现抖落，此外，机械臂在正常执行任务过程中，也会因为其他物体的移动而遭遇被动碰撞，这种碰撞具有很强的不可预测性，且速度较快，机械臂无法反应进行主动避障，从而导致机械臂产生剧烈的抖动，进而导致机械臂的末端执行器所抓取的物品掉落。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，以解决上述
技术介绍
提出的无法快速处理不可预测的撞击，导致夹持的物品出现抖落的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案...
【技术保护点】
1.一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，包括基座(1)，所述基座(1)顶部安装有大臂(11)，所述大臂(11)顶部安装有小臂(12)，所述小臂(12)一端安装有控制机构(2)，其特征在于：所述控制机构(2)一侧安装有传动机构(5)，所述传动机构(5)底部中央安装有锁定机构(3)，所述锁定机构(3)两侧均安装有执行机构(4)；
2.根据权利要求1所述的一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，其特征在于：所述第一移动槽(42)内腔两侧均开设有第一滑槽(421)，所述第二移动槽(43)内腔两侧均开设有第二滑槽(431)，所述第一移动块(44)两侧均与第一滑槽(421)滑...
【技术特征摘要】
1.一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，包括基座(1)，所述基座(1)顶部安装有大臂(11)，所述大臂(11)顶部安装有小臂(12)，所述小臂(12)一端安装有控制机构(2)，其特征在于：所述控制机构(2)一侧安装有传动机构(5)，所述传动机构(5)底部中央安装有锁定机构(3)，所述锁定机构(3)两侧均安装有执行机构(4)；
2.根据权利要求1所述的一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，其特征在于：所述第一移动槽(42)内腔两侧均开设有第一滑槽(421)，所述第二移动槽(43)内腔两侧均开设有第二滑槽(431)，所述第一移动块(44)两侧均与第一滑槽(421)滑动连接，所述第二移动块(45)两侧均与第二滑槽(431)滑动连接，所述执行杆(46)底端固定连接有夹板(49)。
3.根据权利要求1所述的一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，其特征在于：所述半齿轮(34)一侧固定连接有凸杆(341)，所述凸杆(341)一端与两个传动杆(47)转动连接，所述第一壳体(31)内壁固定连接有轨道(32)，所述齿条(33)表面开设有凹槽(331)，所述凹槽(331)与轨道(32)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，其特征在于：所述控制机构(2)包括驱动盒(23)，所述驱动盒(23)内部安装有第一气缸(24)，所述第一气缸(24)两侧均安装有第二气缸(25)，所述第一气缸(24)输出端固定连接有第一输出杆(241)，所述第二气缸(25)输出端固定连接有第二输出杆(251)，所述驱动盒(23)外侧设置有四个支撑杆(22)，所述支撑杆(22)一端固定连接有安装板(21)，且所述支撑杆(22)另一端与第二壳体(41)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有避障和防碰撞抖落的机械臂，其特征在于：所述传动机构(5)包括套管(58)和支架(51)，所述支架(51)与第二壳体(41)固定连接，且所述支架(51)一侧设置有剪式架(53)，所述剪式架(53)顶部转动连接有第一升降板(54)，所述第一升降板(54)下方设置有第二升降板(55)，所述第二升降板(55)滑动套接在第二输出杆(251)表面，且所述第二升降...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宝成，赵小龙，沈继柏，倪浩，
申请(专利权)人：苏州罗斯顿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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