【技术实现步骤摘要】
本技术涉及喷涂，尤其涉及一种喷涂装置。
技术介绍
1、目前针对木门、橱柜门、钢门之类的门板类的工件喷涂，一般需要喷涂正面与两条长边。某些场合还需要对门两条短边实现喷涂。而由于门板尺寸一般比较大(一般为长2.4米宽1.2米左右)，因此针对门板喷涂一般都需要喷涂范围较大的设备。
2、目前市场上有以下几种实现方式：(1)传统的人工喷涂；(2)利用桁架结构的喷涂装置实现，如五轴机(xyz三轴桁架结构，外加两个旋转轴实现喷枪姿态调整)；(3)机器人喷涂。
3、但上述三种喷涂方式分别存在问题：(1)传统的人工喷涂，人工成本比较高，品质一致性难以保证；(2)五轴机成本相对机器人要低，但由于采用桁架结构，设备本身比较庞大，占地面积也比较大，而且是非标产品，小批量生产情况下品质难以保证，设备售后维护成本比较高；(3)机器人喷涂，机器人结构比较紧凑，占地面积小，属于标准化产品，设备性能、品质有一定保障，符合未来发展趋势。但门板类工件尺寸一般比较大，目前市场上要完成该尺寸木门的喷涂作业，至少需要3.2米臂长的六关节机器人才能实现。通常情况下，常见的六关节机器人臂长多数为1～2米以内，这种臂长的机器人产量和销售量都比较大，采购成本比较经济。但臂长3.2米的机器人产量少，基本没有库存，供货周期长，且采购成本高。
技术实现思路
1、本技术提供一种喷涂装置，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、本技术的技术方案为一种喷涂装置，包括：机器人组件，机器人组件具有末端保持
3、进一步，万向臂组件包括：第一旋转件，第一旋转件的第一端转动连接机械臂末端的底部，且第一旋转件与机械臂末端之间的转动轴基本垂直于机械臂末端的移动方向；第二旋转件，第二旋转件的第一端转动连接第一旋转件的第二端，第二旋转件与第一旋转件之间的转动轴基本相交于第一旋转件与机械臂末端之间的转动轴；其中，喷枪的喷射方向基本相交于第二旋转件与第一旋转件之间的转动轴向。第一旋转件和第二旋转件之间的转动轴相互垂直，第二旋转件的转动轴基本垂直于喷枪的喷射方向。
4、进一步，第二旋转件与第一旋转件之间的转动轴基本垂直于第一旋转件与机械臂末端之间的转动轴；喷枪的喷射方向基本垂直于第二旋转件与第一旋转件之间的转动轴向。
5、进一步，万向臂组件还包括延长臂，延长臂的第一端通过第一弯曲部与机械臂末端的底部转动连接，延长臂的第二端通过第二弯曲部与第一旋转件的第一端转动连接；第一弯曲部与机械臂末端的底部的转动轴基本平行于第二弯曲部与第一旋转件的第一端转动轴。
6、进一步，机器人组件包括：水平转动装置；支架，支架设置在水平转动装置上；水平平移装置，水平平移装置设置在支架上；垂直平移装置，垂直平移装置设置在支架上；第一大臂，第一大臂的第一端通过第一转轴与水平平移装置转动连接；第二大臂，第二大臂的第一端通过第二转轴与垂直平移装置转动连接；小臂，小臂的第一端分别通过第三转轴及第四转轴与第一大臂的第二端及第二大臂的第二端转动连接；末端连接座，末端连接座通过第五转轴转动连接小臂的第二端，且末端连接座的底部设置有转动盘，万向臂组件的第一端与转动盘的底部转动连接；以及保持末端连接座转动角度的连杆组件。
7、进一步，连杆组件包括：设置在水平平移装置上的曲柄；三角连杆，三角连杆的钝角转动连接第四转轴；第一连杆，第一连杆的第一端转动连接曲柄，第一连杆的第二端转动连接三角连杆的其中一个锐角；第二连杆，第二连杆的第一端转动连接三角连杆的其中另一个锐角，第二连杆的第二端转动连接末端连接座。
8、进一步，连杆组件还包括第一端转动连接在第二转轴上的第三连杆，第三连杆的第二端通过第五转轴转动连接在第一大臂上；第二转轴和第五转轴之间的轴距等于第三转轴和第四转轴之间的轴距。
9、进一步，水平转动装置包括：底座；转台，转台通过第一驱动装置转动设置在底座上；其中，支架设置在转台上。
10、进一步，水平平移装置包括：第二丝杆，第二丝杆设置在支架顶部；第二滑轨，第二滑轨设置在第二丝杆两侧的支架顶部；第二滑动座，第二滑动座滑动设置在第二滑轨上，且螺纹配合第二丝杆；第二驱动装置，第二驱动装置设置在支架上，且驱动连接第二丝杆。
11、进一步，垂直平移装置包括：第三丝杆，第三丝杆设置在支架的背部；第三滑轨，第三滑轨设置在第三丝杆两侧的支架背部；第三滑动座，第三滑动座滑动设置在第三滑轨上，且螺纹配合第三丝杆；第三驱动装置，第三驱动装置设置在支架上，且驱动连接第三丝杆。
12、本技术的有益效果如下。
13、本技术提供更多喷涂装置，通过连杆结构的机器人组件配合万向臂组件，有效增加喷涂装置的臂展长度，扩大喷涂范围，满足大尺寸门板的喷涂，且结构精简，设计紧凑合理，生产周期短，有效降低喷涂装置的生产成本。
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1.一种喷涂装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述万向臂组件(200)包括：
3.根据权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述连杆组件(190)包括：
6.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述水平转动装置(110)包括：
8.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述水平平移装置(130)包括：
9.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述垂直平移装置(140)包括：
【技术特征摘要】
1.一种喷涂装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述万向臂组件(200)包括：
3.根据权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述连杆组件(190)包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟华，杨欣雨，黄钰茗，
申请(专利权)人：清能精控机器人技术佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：
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