一种用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具制造技术

本技术属于机器人技术领域，具体公开一种用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具，包括连接座、回转气缸Ⅰ、回转气缸Ⅱ，连接座为多面体结构且设有与机器人手臂连接的连接法兰，回转气缸Ⅰ、回转气缸Ⅱ分别与连接座另外两个面连接，气指安装座Ⅰ及Ⅱ的两侧分别对应固定有两组轴类手爪、盘类手爪；气指安装座Ⅰ和/或Ⅱ为等腰梯形或方形柱体结构，轴类、盘类手爪对应固定在等腰梯形柱体的两侧腰或方形柱体的对称侧面，气指安装座Ⅰ及Ⅱ的等腰梯形柱体结构底面或顶面及方形柱体结构侧面的中部分别对应与回转气缸Ⅰ、Ⅱ的回转轴固定。本技术具有结构紧凑、应用灵活、抓取效率高、稳定可靠的特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体涉及一种结构紧凑、应用灵活、抓取效率高、稳定可靠的用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具。

技术介绍

1、轴、盘类零件是机械加工中常见的典型零件，在机械设备中具有重要的作用。如轴类零件主要用于支承齿轮、带轮、凸轮以及连杆等传动件，以传递扭矩；而盘类零件是由多个端面、孔、曲面及外轮廓等特征组合成的结构相对复杂的零件，在机械设备中主要起支承和连接作用，在实际应用领域，很多机械零件都可以归纳为圆盘零件范围，例如最常见的齿轮、轴承等等。当前，随着现代化工业的迅猛发展，零件制造的全自动化也成为用户的迫切需求。因此，在提高轴、盘类零件的加工效率和加工质量上，目前多在于对设备及切削工具的改进，而对于加工过程中的上下料还大多采用手工完成，不仅造成操作人员的劳动强度大，而且上下料的效率也不高。虽然目前也有部分轴、盘类零件规模化流水线加工制造过程采用机械手配合输送带进行上下料，从而可减轻劳动强度和提高上下料的效率，但机械手一般采用专用抓取夹具，不仅只适用于对应零件的单个抓取，而且往往上料及下料需要经过两个循环过程才能完成，导致抓取夹具灵活性较差且抓取效率较本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具，其特征在于包括连接座（1）、回转气缸Ⅰ（2）、回转气缸Ⅱ（3）、气指安装座Ⅰ（4）、气指安装座Ⅱ（5），所述连接座（1）为多面体结构且其中一面设置有与机器人手臂连接的连接法兰（101），所述回转气缸Ⅰ（2）、回转气缸Ⅱ（3）分别与连接座（1）的另外两个面固定连接，所述气指安装座Ⅰ（4）的两侧分别固定设置有两个轴类手爪，所述气指安装座Ⅱ（5）的两侧分别固定设置有两个盘类手爪；

2.根据权利要求1所述用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具，其特征在于所述轴类手爪包括平行移动气缸（6），所述平行移动气缸（6）与气指安装座Ⅰ（4）固定连接，...

【技术特征摘要】

1.一种用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具，其特征在于包括连接座（1）、回转气缸ⅰ（2）、回转气缸ⅱ（3）、气指安装座ⅰ（4）、气指安装座ⅱ（5），所述连接座（1）为多面体结构且其中一面设置有与机器人手臂连接的连接法兰（101），所述回转气缸ⅰ（2）、回转气缸ⅱ（3）分别与连接座（1）的另外两个面固定连接，所述气指安装座ⅰ（4）的两侧分别固定设置有两个轴类手爪，所述气指安装座ⅱ（5）的两侧分别固定设置有两个盘类手爪；

2.根据权利要求1所述用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具，其特征在于所述轴类手爪包括平行移动气缸（6），所述平行移动气缸（6）与气指安装座ⅰ（4）固定连接，所述平行移动气缸（6）的两移动端分别固定设置有轴类手指（7），所述轴类手指（7）的内侧面为v形面（701）或弧形面。

3.根据权利要求2所述用于轴、盘类零件混合抓取的机器人夹具，其特征在于所述轴类手指（7）包括中部与平行移动气缸（6）的移动端固定连接的连接板（702），所述连接板（702）的延伸方向与平行移动气缸（6）的移动端移动方向垂直，所述连接板（702）的两端分别固定设置有v形指（703）且两v形指（703）相互平行，所述v形指（703）的内侧面为v形面（701）或弧形面。

4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹永富，万永丽，洪凌娜，张洋榜，黄文，魏新洲，刘奎，段昊宇翔，
申请(专利权)人：中国机械总院集团云南分院有限公司，
类型：新型
国别省市：