【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纺织行业用零部件加工处理设备领域，具体为一种织袜机用针筒自动抓取机械臂以及压装前预清洁组件。
技术介绍
1、在纺织行业领域中，安装设置有插片的针筒是一种常见的工具，它的主要作用是控制织针的运动，以便于编织出不同的针织物。针筒插片在纺织过程中起着至关重要的作用，它的主要功能是通过控制织针的运动来编织出各种不同的针织物。当机器上有一个提花轮时，针筒中的插片、挺针片和提花片通过特定精密的配置和运作方式，可以使得针织物具有丰富的花纹和色彩。此外，根据某些改良型的针织大圆机，针筒插片的底部可能会开有一个或两个以上的缺口。这样的设计是为了进一步优化针织过程，提高生产效率或者改善针织物的质量。通常在针筒主体上固定安装插片时，考虑到数量要求和压装的力度要求，一般都会通过自动化机械设备来实现。尤其是其中的圆柱形的金属针筒，由于其质量较大，难以通过人工来进行上料或是在不同设备件进行转移。
2、如申请号为cn202122481284.9的中国技术专利申请文件中公开的一种除尘器清灰喷管生产抓取用机械臂，能够实现相类似的呈圆柱形的部件的抓取移动工作。该装置中包括底座、机械臂、用于抓取小管的小管爪手、用于抓取定位侧管圆心的侧管爪手、用于抓取装配块的装配块爪手，机械臂安装在底座上端，机械臂连接端安装有爪手固定杆，侧管爪手安装在爪手固定杆的中部，小管爪手安装在爪手固定杆的一侧，装配块爪手安装在爪手固定杆的另一侧。
3、但是申请人发现，在使用织袜机针筒的过程中，插接有插片的针筒的作用主要在于引导织物针的往复移动，因此不论是直
4、针对上述问题，本专利技术提供了一种能够在使用工作过程中对针筒进行精确抓取搬运移动的织袜机用针筒自动抓取机械臂以及包含有该机械臂的织袜机用针筒压装前预清洁组件。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种能够在使用工作过程中对针筒进行精确抓取搬运移动的织袜机用针筒自动抓取机械臂以及包含有该机械臂的压装前预清洁组件。
2、本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种织袜机用针筒自动抓取机械臂，包含有基座平台以及安装在所述基座平台上且互相依次连接的多个子连接臂，在所述子连接臂的前端设置有用于对针筒进行抓取的可活动抓取机头，所述可活动抓取机头上设置有活动内卡合接头以及用于对针筒的位置和参数型号进行识别的检测装置。
4、作为对本专利技术的优选，所述活动内卡合接头包含有主体连接柱以及活动设置于所述主体连接柱顶端的若干卡块，所述卡块上形成有用于与针筒的内壁面相抵靠的支抵部，所述卡块与所述主体连接柱之间形成有收缩扩张导轨机构，所述的这些卡块能够同步移动向内收缩或向外扩张，且各所述卡块上支抵部的外壁面位于同一个圆弧上。
5、作为对本专利技术的优选，所述支抵部的外壁面呈圆弧形面。
6、作为对本专利技术的优选，所述可活动住抓取机头与最末端的所述子连接臂之间形成有回转连接机构，环绕所述可活动抓取机头设置有多个用于安装所述活动内卡合接头或是所述检测装置的工作位。
7、作为对本专利技术的优选，在所述可活动抓取机头上设置有一对所述活动内卡合接头，所述检测装置设置于这两个所述活动内卡合接头之间。
8、作为对本专利技术的优选，所述检测装置中包含朝向外侧的视觉识别镜头以及起到照明作用的环形照明灯，所述环形灯设置于所述视觉识别镜头的前端并且其通过两侧的连接杆进行安装固定，所述环形照明灯的中空区域正对于所述视觉识别镜头的前端部。
9、一种织袜机用针筒压装前预清洁组件，包含有上述的织袜机用针筒自动抓取机械臂以及设置于所述织袜机用针筒自动抓取机械臂侧面的针筒吹扫清洁装置，所述针筒吹扫清洁装置中包含有用于承托放置针筒主体的托板台架，所述托板台架上开设有向下凹陷的圆柱形凹口，用于与被机械臂抓取的针筒部件的下端插接固定，所述圆柱形凹口的内部设置有吹扫出气口。
10、作为对本专利技术的优选，所述吹扫出气口呈圆环形，并且与针筒上环绕分布的槽口相对应。
11、作为对本专利技术的优选，在所述托板台架设置有上端开口的圆柱形挡板。
12、综上所述，本专利技术能够实现以下多项有益效果：
13、本专利技术方案中所给出的这种织袜机用针筒自动抓取机械臂，通过视觉识别检测装置与机械臂的配合动作，能够精确地移动至针筒放置位置，同时由于在机械臂的头部采用了一种活动内卡合接头，能够保证在外扩卡合抓取针筒主体时，各个卡块与针筒之间的稳定抵靠贴合作用，进一步提升了抓取针筒攻坚的精确度，同时对针筒呈圆弧形的内避免起到了有效的保护作用， 避免受力的不均所导致的针筒变形损伤。
14、本专利技术方案中所给出的这种织袜机用针筒自动抓取机械臂，在活动内卡合接头部分的前端上设置了视觉识别镜头和与之相对应的环形照明灯，能够在不影响镜头检测观察工作的同时，对针筒内部进行充分、均匀的照明处理，使得镜头能够在判断针筒型号、位置处理的同时，为其进一步检测针筒不便于观测的内柱形壁面的光洁程度、内部卡槽或是凸起部等结构提供了更为充分的条件。
15、本专利技术中所给出的这种织袜机用针筒压装前预清洁组件中，利用机械臂的动作将针筒移动至托板台架位置处后，能够将针筒与其紧密插接固定，再利用由吹扫出气口排除的高速气流将附着于针筒上所开设的卡槽内部的灰尘杂质去除，从而保证了在后续插接固定是插片与针筒之间的位置关系更加精确并且连接更加稳定牢固，进而提升最终纺织生产获得的产品的质量。
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1.一种织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：包含有基座平台（101）以及安装在所述基座平台（101）上且互相依次连接的多个子连接臂（102），在所述子连接臂（102）的前端设置有用于对针筒（6）进行抓取的可活动抓取机头（103），所述可活动抓取机头（103）上设置有活动内卡合接头（2）以及用于对针筒（6）的位置和参数型号进行识别的检测装置（3）。
2.根据权利要求1所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：所述活动内卡合接头（2）包含有主体连接柱（201）以及活动设置于所述主体连接柱（201）顶端的若干卡块（202），所述卡块（202）上形成有用于与针筒（6）的内壁面相抵靠的支抵部（203），所述卡块（202）与所述主体连接柱（201）之间形成有收缩扩张导轨机构（204），所述的这些卡块（202）能够同步移动向内收缩或向外扩张，且各所述卡块（202）上支抵部（203）的外壁面位于同一个圆弧上。
3.根据权利要求2所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：所述支抵部（203）的外壁面呈圆弧形面。
4.根据权利要求1所述的织袜机用针筒自
5.根据权利要求2所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：在所述可活动抓取机头（103）上设置有一对所述活动内卡合接头（2），所述检测装置（3）设置于这两个所述活动内卡合接头（2）之间。
6.根据权利要求5所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：所述检测装置（3）中包含朝向外侧的视觉识别镜头（301）以及起到照明作用的环形照明灯（302），所述环形灯设置于所述视觉识别镜头（301）的前端并且其通过两侧的连接杆（303）进行安装固定，所述环形照明灯（302）的中空区域正对于所述视觉识别镜头（301）的前端部。
7.一种织袜机用针筒压装前预清洁组件，其特征在于：包含有权利要求6所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂（1）以及设置于所述织袜机用针筒自动抓取机械臂（1）侧面的针筒吹扫清洁装置（5），所述针筒吹扫清洁装置（5）中包含有用于承托放置针筒（6）主体的托板台架（501），所述托板台架（501）上开设有向下凹陷的圆柱形凹口（502），用于与被机械臂抓取的针筒（6）部件的下端插接固定，所述圆柱形凹口（502）的内部设置有吹扫出气口（503）。
8.根据权利要求7所述的织袜机用针筒压装前预清洁组件，其特征在于：所述吹扫出气口（503）呈圆环形，并且与针筒（6）上环绕分布的槽口相对应。
9.根据权利要求8所述的织袜机用针筒压装前预清洁组件，其特征在于：在所述托板台架（501）设置有上端开口的圆柱形挡板（504）。
...【技术特征摘要】
1.一种织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：包含有基座平台（101）以及安装在所述基座平台（101）上且互相依次连接的多个子连接臂（102），在所述子连接臂（102）的前端设置有用于对针筒（6）进行抓取的可活动抓取机头（103），所述可活动抓取机头（103）上设置有活动内卡合接头（2）以及用于对针筒（6）的位置和参数型号进行识别的检测装置（3）。
2.根据权利要求1所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：所述活动内卡合接头（2）包含有主体连接柱（201）以及活动设置于所述主体连接柱（201）顶端的若干卡块（202），所述卡块（202）上形成有用于与针筒（6）的内壁面相抵靠的支抵部（203），所述卡块（202）与所述主体连接柱（201）之间形成有收缩扩张导轨机构（204），所述的这些卡块（202）能够同步移动向内收缩或向外扩张，且各所述卡块（202）上支抵部（203）的外壁面位于同一个圆弧上。
3.根据权利要求2所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：所述支抵部（203）的外壁面呈圆弧形面。
4.根据权利要求1所述的织袜机用针筒自动抓取机械臂，其特征在于：所述可活动住抓取机头与最末端的所述子连接臂（102）之间形成有回转连接机构（4），环绕所述可活动抓取机头（103）设置有多个用于安装所述活动内卡合接头（2）或是所述检测装置（3）的工作位。
5.根据权利要求2所述的织袜...
【专利技术属性】
技术研发人员：张庆祥，薛孝朋，于保华，张强，毛水龙，
申请(专利权)人：浙江亿帆自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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