【技术实现步骤摘要】
本技术属于爬壁车，具体涉及一种履带真空吸附结构。
技术介绍
1、爬壁车的攀爬吸附结构多为嵌有负压吸盘的履带，专利号为cn201820254927.1的专利文件公开了一种真空吸附爬壁车，包括行走车和两个履带系统，行走车内设有向两个履带系统提供动力的驱动装置，每个履带系统均包括前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置；行走车的底部设有非接触式变磁力永磁吸附机构，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置均包括主动链轮、从动链轮和履带条，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置中均设有多级连杆单元，履带条的外侧面上设有真空负压吸附装置，通过负压吸盘与履带的配合可实现单一维度或多维度、非平坦壁面上的障碍物越障运动、弯曲地面上的运动。但是该专利中，每个真空负压吸附装置均包括软体吸盘、微型气压传感器、微型斜度传感器和微型气泵。吸附结构较复杂，制造成本高，不利于推广。因此，需要一种履带真空吸附结构解决上述技术问题。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的上述缺陷，本技术提供了一种履带真空吸附结构，包括安装在攀爬车上的履带，所述履带连接有传动链条，所述传动链条的两端连接有传动齿轮，所述传动齿轮连接有驱动电机；所述履带的外表面沿长度方向均匀嵌有多个负压吸盘，所述履带的内表面固定连接有一圈密封胶条，密封胶条可为硅胶密封条，所述密封胶条与履带不接触，密封胶条上设有多个气孔，所述气孔与各负压吸盘一一对应，负压吸盘的出气端贯穿履带后插入对应的气孔中，
2、所述负压吸盘配合有气仓，所述气仓与攀爬车固定
3、优选的，所述负压吸盘的出气端插入气孔的长度等于气孔的深度。该设置可使负压吸盘的出气端可有效的伸入包裹机构的进气口，使其与气仓实现更好的连通，避免漏气或气孔与进气口连通不畅等情况发生。
4、优选的，所述密封胶条与履带之间的距离不小于0.1cm，避免了密封胶条与履带的接触造成不良影响。
5、优选的，所述包裹机构为条形钢板。密封胶条与包裹机构的接触处可通过润滑油润滑，确保履带的正常转动。
6、优选的，所述负压吸盘为海绵吸盘，吸附效果好。
7、优选的，所述气仓为三角形，气仓连接有气体压力变送器，可及时的了解气仓内压力的变化。
8、优选的，所述气仓的两端与对应的传动齿轮之间的距离不小于0.5cm。避免气仓与传动齿轮发生刮蹭等意外情况。
9、本技术还包括能够使一种履带真空吸附结构正常使用的其它组件，如驱动电机的控制组件，真空泵的控制组件，气体压力变送器的控制组件等均为本领域常用设备，是本领域的常规技术手段。另外，本技术中未加限定的装置或组件，如真空泵、履带、海绵吸盘、气体压力变送器、密封胶条等均采用本领域中的常规技术手段及本领域常规设备。
10、工作原理：三角形的气仓稳定性好，气仓的出气口与真空泵相连，使气仓内部产生负压，气体压力变送器的气压传感器嵌入进气仓内部，时刻检测气仓内部气压情况，气仓进气口有包裹机构，与硅胶密封条紧密接触，气仓进气口包裹机构与硅胶密封条接触部位涂抹一定硅胶润滑脂，保证履带带动攀爬车正常运行。整体运行时，真空泵持续吸气，使气仓内部产生负压，气体压力变送器时刻检测气仓内部气压情况，与气仓进气口相连的各负压吸盘也产生负压，进而产生一定吸附力，使机器人整体能够吸附于壁面上；具体的，当驱动电机对传动齿轮提供动力时，传动齿轮带动与之啮合的传动链条转动，与传动链条相连的履带转动，当镶嵌在履带中的负压吸盘运动到履带底部时，负压吸盘伸入密封胶条的出气端滑进导向凹槽的进气口，导向凹槽的进气口与内部是负压环境的气仓相连，使得运动到履带底部的负压吸盘内部也同样产生负压环境，履带底部产生吸力，使得整体结构能够在向前运行的过程中产生吸附效果，且能使负压吸盘运动到履带底部时自动产生吸附力，负压吸盘远离包裹机构时，出气端从进气口脱离，负压吸盘不产生吸附力，包裹机构的设置使负压吸盘与气仓的连接兼顾气密性的同时，也具有可靠的稳定性，并实现一定的自动化度。
11、本技术的有益效果，结构合理简单，吸附性能稳定、可靠，成本低，适用范围广。
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1.一种履带真空吸附结构，包括安装在攀爬车上的履带，所述履带连接有传动链条，所述传动链条的两端连接有传动齿轮，所述传动齿轮连接有驱动电机；其特征在于：所述履带的外表面沿长度方向均匀嵌有多个负压吸盘，所述履带的内表面固定连接有一圈密封胶条，所述密封胶条与履带不接触，密封胶条上设有多个气孔，所述气孔与各负压吸盘一一对应，负压吸盘的出气端贯穿履带后插入对应的气孔中，
2.根据权利要求1所述的一种履带真空吸附结构，其特征在于：所述负压吸盘的出气端插入气孔的长度等于气孔的深度。
3.根据权利要求1所述的一种履带真空吸附结构，其特征在于：所述密封胶条与履带之间的距离不小于0.1cm。
4.根据权利要求1所述的一种履带真空吸附结构，其特征在于：所述包裹机构为条形钢板。
5.根据权利要求1所述的一种履带真空吸附结构，其特征在于：所述负压吸盘为海绵吸盘。
6.根据权利要求1所述的一种履带真空吸附结构，其特征在于：所述气仓为三角形，气仓连接有气体压力变送器。
7.根据权利要求1所述的一种履带真空吸附结构，其特征在于：所述气仓的两
...【技术特征摘要】
1.一种履带真空吸附结构，包括安装在攀爬车上的履带，所述履带连接有传动链条，所述传动链条的两端连接有传动齿轮，所述传动齿轮连接有驱动电机；其特征在于：所述履带的外表面沿长度方向均匀嵌有多个负压吸盘，所述履带的内表面固定连接有一圈密封胶条，所述密封胶条与履带不接触，密封胶条上设有多个气孔，所述气孔与各负压吸盘一一对应，负压吸盘的出气端贯穿履带后插入对应的气孔中，
2.根据权利要求1所述的一种履带真空吸附结构，其特征在于：所述负压吸盘的出气端插入气孔的长度等于气孔的深度。
3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张正平，王芯铭，肖文林，龚素萍，杜旭阳，解开元，于欣，王治，黄兰婷，陈佳腾，姚盛文，朱东升，杨芷悦，洪晨瑞，胡怡波，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：新型
国别省市：
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