【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉，具体而言，涉及一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
1、在计算机视觉
，视觉定位是一种利用相机拍摄的图像进行定位以确定相机在真实世界中位姿的技术，其在增强现实、虚拟现实、机器人、智能交通等领域均具有重要的应用价值。
2、在多个相机执行视觉定位的场景中，可能出现定位精度差的问题。
技术实现思路
1、本公开提供一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服视觉定位精度差的问题。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种位姿确定方法，应用于终端设备，终端设备配置有第一相机和至少一个第二相机，该位姿确定方法包括：获取第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点，并确定第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，第一彩色图像集合由第一相机采集的当前帧彩色图像和第一相机采集的前n帧彩色图像组成；获取第二彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点，并结合第一相机的第一相机坐标系与第二相机的第二相机坐标系之间的转换矩阵确定第二彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，第二彩色图像集合由第二相机采集的当前帧彩色图像和第二相机采集的前n帧彩色图像组成；基于第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差以及第二彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，对第一相机采集当前帧彩色图像时的待优化位姿进行优化，以确定出第一相机采集当前帧彩色图像时的目标位姿
3、根据本公开的第二方面，提供了一种位姿确定装置，配置于终端设备，终端设备还配置有第一相机和至少一个第二相机，该位姿确定装置包括：第一误差确定模块，用于获取第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点，并确定第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，第一彩色图像集合由第一相机采集的当前帧彩色图像和第一相机采集的前n帧彩色图像组成；第二误差确定模块，用于获取第二彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点，并结合第一相机的第一相机坐标系与第二相机的第二相机坐标系之间的转换矩阵确定第二彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，第二彩色图像集合由第二相机采集的当前帧彩色图像和第二相机采集的前n帧彩色图像组成；目标位姿确定模块，用于基于第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差以及第二彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，对第一相机采集当前帧彩色图像时的待优化位姿进行优化，以确定出第一相机采集当前帧彩色图像时的目标位姿；其中，n为正整数。
4、根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的位姿确定方法。
5、根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器执行时，使得处理器实现上述的位姿确定方法。
6、在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，一方面，确定由第一相机采集的当前帧彩色图像和前n帧彩色图像组成的第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，另一方面，确定由第二相机采集的当前帧彩色图像和前n帧彩色图像组成的第二彩色图像集合中两两图像之间的匹配特征点的重投影误差，再基于确定出的重投影误差确定对预先得到的第一相机采集当前帧彩色图像时的待优化位姿进行优化，以得到第一相机采集当前帧彩色图像时的优化后的位姿。本公开方案通过分别对不同相机建立误差约束，再联合这些误差约束实现位姿的优化，可以提高定位的精确度和鲁棒性。另外，本公开误差约束的建立依赖当前帧与前n帧两两之间的匹配特征点，也就是说，方案考虑到了邻近帧帧间的关联性，进一步提高了定位的准确度和鲁棒性。
7、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备配置有第一相机和至少一个第二相机，所述位姿确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述第一彩色图像集合包括第一彩色图像和第二彩色图像；其中，确定所述第一彩色图像与第二彩色图像之间的匹配特征点的重投影误差包括：
3.根据权利要求2所述的位姿确定方法，其特征在于，所述第一彩色图像为当前帧彩色图像，所述第一相机采集所述第一彩色图像时的位姿为所述第一相机采集所述当前帧彩色图像时的待优化位姿；其中，所述位姿确定方法还包括：
4.根据权利要求3所述的位姿确定方法，其特征在于，所述位姿确定方法还包括：
5.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述第二彩色图像集合包括第三彩色图像和第四彩色图像；其中，结合所述第一相机的第一相机坐标系与所述第二相机的第二相机坐标系之间的转换矩阵确定所述第三彩色图像与所述第四彩色图像之间的匹配特征点的重投影误差包括：
6.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，基于所述第一彩色图像集合中两两图像之间的匹配
7.根据权利要求1至6中任一项所述的位姿确定方法，其特征在于，所述位姿确定方法还包括：
8.根据权利要求7所述的位姿确定方法，其特征在于，所述位姿确定方法还包括：
9.一种位姿确定装置，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备配置有第一相机和至少一个第二相机，所述位姿确定装置包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的位姿确定方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备配置有第一相机和至少一个第二相机，所述位姿确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述第一彩色图像集合包括第一彩色图像和第二彩色图像；其中，确定所述第一彩色图像与第二彩色图像之间的匹配特征点的重投影误差包括：
3.根据权利要求2所述的位姿确定方法，其特征在于，所述第一彩色图像为当前帧彩色图像，所述第一相机采集所述第一彩色图像时的位姿为所述第一相机采集所述当前帧彩色图像时的待优化位姿；其中，所述位姿确定方法还包括：
4.根据权利要求3所述的位姿确定方法，其特征在于，所述位姿确定方法还包括：
5.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述第二彩色图像集合包括第三彩色图像和第四彩色图像；其中，结合所述第一相机的第一相机坐标系与所述第二相机的第二相机坐标系之间的转换矩阵确定所述第三彩色图像与所述第四彩色图像之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹赫，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。