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机器人云端地图的动态更新方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:41271769 阅读:3 留言:0更新日期:2024-05-11 09:25
本发明专利技术公开了一种机器人云端地图的动态更新方法、装置、设备及存储介质,该方法包括:构建行驶区域的瓦片地图;在机器人根据瓦片地图行驶的过程中,获取机器人实时定位信息;根据定位结果匹配瓦片地图中对应的关键帧,并基于实时定位质量得分更新对应关键帧的定位质量得分;当机器人行驶完当前瓦片地图后,基于当前瓦片地图各关键帧的定位质量得分判断是否进行当前瓦片地图的更新。本发明专利技术应用于自动驾驶领域,通过当前的实时定位信息更新当前瓦片地图,不仅解决了云端大范围地图无法进行动态区域更新以及时效性无法保持的问题,同时还能有效地保障了整体地图数据内存的恒定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶,具体是一种机器人云端地图的动态更新方法、装置、设备及存储介质


技术介绍

1、对于机器人定位模块来说,有效的地图是保持定位模块良好运行的前提,并且机器人所使用的地图是随着机器人的作业区域确定的,当机器人的作业区域十分广泛的时候,机器人需要使用云端对地图进行分块存储,当使用到哪部分区域的地图时,云端自动下发对应的地图给予机器人使用。但是云端地图在构建完成后,除非进行全区域的重建,否则是无法进行地图的更新,这就导致了如果当前使用的地图区域过大时,而某几部分小区域地图环境变化后,会导致机器人的对应局部区域定位效果不好,从而出现机器人整体作业流程不顺畅,出现停车现象。但由于地图区域过大,全区域性的地图重建会十分耗费人力物力。所以如何对大区域的云端地图进行动态更新,保持云端地图的有效性,是一个亟待解决的问题。


技术实现思路

1、针对上述现有技术中的不足,本专利技术提供一种机器人云端地图的动态更新方法、装置、设备及存储介质,解决了当机器人使用云端地图时,云端地图无法进行动态区域更新,保持整体地图有效性的问题。

2、为实现上述目的,本专利技术提供一种机器人云端地图的动态更新方法,包括如下步骤:

3、构建行驶区域的瓦片地图,其中,每一所述瓦片地图均包含若干关键帧,且每一关键帧上具有定位质量得分;

4、在机器人根据瓦片地图行驶的过程中,获取机器人实时定位信息,所述实时定位信息包括当前定位使用的lidar数据、定位结果与实时定位质量得分;p>

5、根据定位结果匹配瓦片地图中对应的关键帧,并基于实时定位质量得分更新对应关键帧的定位质量得分;

6、当机器人行驶完当前瓦片地图后,基于当前瓦片地图各关键帧的定位质量得分判断是否进行当前瓦片地图的更新具体为:

7、设当前瓦片地图中定位质量得分小于得分阈值所对应关键帧的数量为n1,设当前瓦片地图中关键帧的数量为n2,令n为更新阈值,判断n1/n2>n是否成立:

8、若成立,则基于实时定位信息中的lidar数据对当前瓦片地图进行更新;

9、否则,保持当前瓦片地图不更新。

10、为实现上述目的,本专利技术还提供一种机器人云端地图的动态更新装置,包括:

11、瓦片地图构建模块,用于构建行驶区域的瓦片地图,其中,每一所述瓦片地图均包含若干关键帧,且每一关键帧上具有定位质量得分;

12、定位信息采集模块,用于在机器人根据瓦片地图行驶的过程中获取机器人实时定位信息,所述实时定位信息包括当前定位使用的lidar数据、定位结果与实时定位质量得分;

13、关键帧匹配更新模块,用于根据定位结果匹配瓦片地图中对应的关键帧,并基于实时定位质量得分更新对应关键帧的定位质量得分;

14、瓦片地图更新判断模块,用于在机器人行驶完当前瓦片地图后,基于当前瓦片地图各关键帧的定位质量得分判断是否进行当前瓦片地图的更新;

15、瓦片地图更新模块,用于在瓦片地图更新判断模块判定当前瓦片地图需进行更新后,根据定位信息采集模块采集的实时定位信息完成当前瓦片地图的更新。

16、为实现上述目的,本专利技术还提供一种终端设备,包括:

17、存储器,用于存储程序;

18、处理器,用于执行所述存储器存储的所述程序,当所述程序被执行时,所述处理器用于执行如上述的机器人云端地图的动态更新方法的部分或全部步骤。

19、为实现上述目的,本专利技术还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令;所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的机器人云端地图的动态更新方法的部分或全部步骤。

20、与现有技术相比,本专利技术具有如下有益技术效果:

21、1、本专利技术能够在机器人使用云端地图的过程中维持机器人云端大范围地图的动态更新,保证机器人大范围作业的定位有效性与连续性,解决了云端大范围地图无法进行动态区域更新以及时效性无法保持的问题;

22、2、本专利技术在对瓦片地图更新的过程中所采用的方法仅为基于当前的实时定位信息更新当前瓦片地图,而不是添加历史数据进行覆盖,瓦片地图更新前后的数据恒定,有效地保障了整体地图数据内存的恒定。

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【技术保护点】

1.一种机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,包括如下步骤:

2.根据权利要求1所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述基于当前瓦片地图各关键帧的定位质量得分判断是否进行当前瓦片地图的更新,具体为:

3.根据权利要求2所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述更新阈值N=0.25。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述构建行驶区域的瓦片地图,具体为:

5.根据权利要求4所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述采集设备为激光雷达或摄像头。

6.根据权利要求1至3任一项所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述根据定位结果匹配瓦片地图中对应的关键帧,具体为:

7.根据权利要求6所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述最邻近查找的方式为k-d树。

8.一种机器人云端地图的动态更新装置,其特征在于,包括:

9.一种终端设备,其特征在于,包括:

10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令;所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一所述的机器人云端地图的动态更新方法的部分或全部步骤。

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【技术特征摘要】

1.一种机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,包括如下步骤:

2.根据权利要求1所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述基于当前瓦片地图各关键帧的定位质量得分判断是否进行当前瓦片地图的更新,具体为:

3.根据权利要求2所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述更新阈值n=0.25。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述构建行驶区域的瓦片地图,具体为:

5.根据权利要求4所述的机器人云端地图的动态更新方法,其特征在于,所述采集设备为激光雷达或摄像头。

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【专利技术属性】
技术研发人员:安向京钟海兴余辉亮
申请(专利权)人:广州行深智能科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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