胶原蛋白肠衣卷自动装箱机制造技术

本技术公开了胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，它涉及肠衣加工技术领域。自动装箱机包括视觉系统、纸箱输送机、纸箱定位机构和抓取机器人；视觉系统设于套缩机与纸箱定位机构之间，纸箱定位机构设于纸箱输送机靠近视觉系统一侧，抓取机器人设于视觉系统与纸箱定位机构之间；纸箱输送机具有上层和下层双层结构；纸箱定位机构具有皮带输送机、挡板结构、拨杆、升降机构、限位机构和推箱机构；挡板结构具有第一挡板和第二挡板，皮带输送机侧面设有推箱机构和限位机构。本技术的优点在于：通过视觉系统摄像拍照技术，准确分拣挑出不合格品；通过纸箱输送机、纸箱定位机构和抓取机器人对纸箱进行输送、定位和装箱，实现自动装箱，智能高效。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及肠衣加工，具体涉及胶原蛋白肠衣卷自动装箱机。

技术介绍

1、采用胶原蛋白作为原料，经过工艺生产出来的肠衣，流转至套缩和包装车间，经脱绕机和套缩机将肠衣进行脱绕、牵引、打褶和压缩成一根根固定长度的肠衣套缩管。目前是由包装车间操作人员将一根根肠衣卷，通过目视外观检查挑出合格产品，然后人工码放装入纸箱。

2、现有技术存在以下缺点：1、每根肠衣卷的长度过长或过短、头部和尾端拖尾、毛刺以及折断的情况，这些情况都属于不合格品，都需要通过操作人员进行判断识别剔出，费时费力，且容易发生客诉；2，对于判定质量合格的肠衣卷，由操作人员手工根据不同规格摆放要求，进行装箱打包，效率低且耗费大量人力资源。需提供一种胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，实现自动装箱，提高打包效率。

技术实现思路

1、本技术要解决的技术问题是提供胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，能够解决现有技术中肠衣套缩管不合格品都需要通过操作人员进行判断识别剔出、费时费力、合格的肠衣卷由操作人员手工根据不同规格摆放要求进行装箱打包、效率低且耗费大量人力资源的问题。

2、为解决上述技术问题，本技术的技术方案为：对套缩机压缩后的肠衣卷进行装箱，其特征在于：包括视觉系统、纸箱输送机、纸箱定位机构和抓取机器人；

3、所述视觉系统设于套缩机与纸箱定位机构之间，视觉系统具有摄像器，所述纸箱定位机构设于纸箱输送机靠近视觉系统的一侧，所述抓取机器人设于视觉系统与纸箱定位机构之间；

4、所述纸箱输送机具有上层和下层双层结构，上层结构为皮带式输送带，下层结构为滚筒线输送带，所述上层结构的输送方向由纸箱输送机远离纸箱定位机构的一侧向纸箱定位机构方向输送，所述下层结构与上层结构的输送方向相反；

5、所述纸箱定位机构具有皮带输送机、挡板结构、拨杆、升降机构、限位机构和推箱机构；所述升降机构具有升降柱和升降板，所述升降板水平设于升降柱顶部，所述皮带输送机通过支架安装于升降机构的升降板上；

6、所述挡板结构具有第一挡板和第二挡板，所述皮带输送机远离纸箱输送机的一侧设有第一挡板，所述皮带输送机的输送方向与纸箱输送机的下层结构的输送方向对应设置，皮带输送机的垂直于输送方向的一侧设有第二挡板，垂直于输送方向的另一侧设有推箱机构；

7、所述限位机构设于皮带输送机靠近纸箱输送机的一侧；

8、所述拨杆设于第一挡板的外侧。

9、进一步地，所述套缩机远离视觉系统的一侧设有3d相机，所述3d相机具有3个工业相机和结构光光源，所述3个工业相机之间呈120°角分布，所述结构光光源设于3个工业相机的中间位置，所述工业相机与工业控制计算机互联。

10、进一步地，所述纸箱输送机的下层结构两侧均伸出上层结构两侧的外侧设置。

11、进一步地，所述推箱机构具有推动气缸和推动块，所述推动气缸安装于支架上，所述推动块与推动气缸的输出杆连接，通过推动气缸驱动推动块移动。

12、进一步地，所述限位机构具有限位杆和第一旋转气缸，所述限位杆安装于第一旋转气缸上，通过第一旋转气缸驱动限位杆水平转动；所述拨杆安装于第一挡板外侧的第二旋转气缸上。

13、进一步地，所述视觉系统的摄像器与工业控制计算机互联。

14、采用上述结构后，本技术的优点在于：通过视觉系统摄像拍照技术，准确且快速的判断肠衣异物和肠衣卷的缺陷，并将剔出指令传送给抓取机器人进行分拣挑出不合格品，省时省力；

15、通过纸箱输送机对空箱和装好后的纸箱进行输送，通过纸箱定位机构对纸箱进行定位，便于将肠衣卷放入，并进行纸箱上盖的闭合，通过抓取机器人进行肠衣卷的装箱，实现自动装箱，智能且高效，降低劳动强度。

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【技术保护点】

1.胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，对套缩机压缩后的肠衣卷进行装箱，其特征在于：包括视觉系统、纸箱输送机、纸箱定位机构和抓取机器人；

2.根据权利要求1所述的胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，其特征在于：所述套缩机远离视觉系统的一侧设有3D相机，所述3D相机具有3个工业相机和结构光光源，所述3个工业相机之间呈120°角分布，所述结构光光源设于3个工业相机的中间位置，所述工业相机与工业控制计算机互联。

3.根据权利要求1所述的胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，其特征在于：所述纸箱输送机的下层结构两侧均伸出上层结构两侧的外侧设置。

4.根据权利要求1所述的胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，其特征在于：所述推箱机构具有推动气缸和推动块，所述推动气缸安装于支架上，所述推动块与推动气缸的输出杆连接，通过推动气缸驱动推动块移动。

5.根据权利要求1所述的胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，其特征在于：所述限位机构具有限位杆和第一旋转气缸，所述限位杆安装于第一旋转气缸上，通过第一旋转气缸驱动限位杆水平转动；所述拨杆安装于第一挡板外侧的第二旋转气缸上。

6.根据权利要求1所述的胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，其特征在于：所述视觉系统的摄像器与工业控制计算机互联。

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【技术特征摘要】

1.胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，对套缩机压缩后的肠衣卷进行装箱，其特征在于：包括视觉系统、纸箱输送机、纸箱定位机构和抓取机器人；

2.根据权利要求1所述的胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，其特征在于：所述套缩机远离视觉系统的一侧设有3d相机，所述3d相机具有3个工业相机和结构光光源，所述3个工业相机之间呈120°角分布，所述结构光光源设于3个工业相机的中间位置，所述工业相机与工业控制计算机互联。

3.根据权利要求1所述的胶原蛋白肠衣卷自动装箱机，其特征在于：所述纸箱输送机的下层结构两侧均伸出上层结构两侧的外侧设置。

【专利技术属性】
技术研发人员：顾小云，方志强，
申请(专利权)人：得福乐南通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：