【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能介入手术机器人辅助器械，具体涉及一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备。
技术介绍
1、医疗机器人的技术研究和产品开发持续推进，手术机器人是医疗机器人范畴中占比最大也是最重要的领域。手术机器人是集临床医学、生物力学、机械学、计算机科学、微电子学等诸多学科为一体的新型医疗器械。手术机器人通过清晰的成像系统和灵活的机械臂，以微创的手术形式，协助医生实施复杂的外科手术，完成术中定位、切断、穿刺、止血、缝合等操作。
2、现有技术在进行介入手术前需要先将介入手术机器人从动端设备装设于手术床上，然后根据病人的身体信息和手术位置调整介入手术机器人从动端设备相对于手术床的角度和位置，使得机器人从动端设备的操作位置与病人的手术位置相匹配，保证手术的顺利进行。然而现有的智能介入手术机器人下方的可调节性支撑装置大多结构复杂，且不具备高精度，因此，本领域技术人员在此提出一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备。
技术实现思路
1、针对上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备：
2、包括手术台组件，架设在手术台组件侧边位置的前后迁移组件，以及固定在前后迁移组件侧壁位置的可调节支撑器械，且可调节支撑器械的顶部表面上设置有智能介入手术机器人；所述可调节支撑器械当中包括有套筒，套在套筒内部上下活动的活动柱，以及设置在套筒外表面侧壁上的蓄水筒，且蓄水筒的输送端设置有贯穿到套筒内腔中的管件。
3、所述套筒的上端
4、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述活动柱位于套筒外部的顶端表面固定有固定台，且红外激光发射器固定在固定台的侧壁边缘位置；活动柱位于套筒内腔中的底端固定有活塞，且活塞的外圈表面与套筒的内腔表面之间设置有密封圈，套筒的顶端端口边缘设置有与活动柱外圈配合的密封环。
5、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述蓄水筒的外圈表面上抱紧有两个抱箍，且抱箍的侧壁通过螺钉锁紧在套筒的外表面侧壁上；其中，蓄水筒的内部中装载有纯水溶液。
6、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述蓄水筒的底端端口固定有与蓄水筒内部溶液连接的伺服水泵，且伺服水泵的输送端端口安装有电磁阀，且电磁阀的输送口通过管接头连接有节流管，节流管的另一端通过管接头连接有金属细管，且金属细管内部具有流量计。
7、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述套筒的内腔底部表面开设有水道，且套筒的侧壁上还设置有与水道贯通供金属细管贯穿的细孔，其中，金属细管远离节流管的一端伸入到水道的内部中。
8、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述智能介入手术机器人当中包括有通过螺栓锁紧在固定台顶部表面的机器人支架，活动设置在机器人支架侧壁上的大臂，以及活动设置在大臂末端上的小臂，且小臂与大臂之间的连接处，以及大臂与机器人支架的连接处均安装有机器人关节电机，且小臂的末端上设置有用于手术的末端执行器。
9、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述手术台组件当中包括有架设在地面上的基座，固定在基座上表面的台面，以及固定在台面侧壁上的手术台侧板。
10、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述前后迁移组件当中包括有固定在手术台侧板上下表面的两条电控线性滑轨，且电控线性滑轨的轨道上均设置有前后移动的滑块，滑块远离电控线性滑轨的一侧表面均固定有固定块。
11、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述前后迁移组件当中还包括有固定在手术台侧板上下表面的四组凸块，其中，凸块相互靠近的一侧均固定有导轨，且导轨的外圈上套有前后移动的套管，套管的一侧表面与固定块的端头固定连接，套管的另一侧固定有底座，且底座的顶部表面与套筒的底部表面固定连接。
12、在上述一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备的技术方案中，优选地，所述计算机通过电线与红外激光发射器的信号输入输出端、电控线性滑轨的信号输入输出端、伺服水泵的信号输入输出端以及电磁阀的信号输入输出端连接。
13、由上述技术方案可知，本专利技术提供一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
14、本专利技术的技术方案中通过在手术台上设置前后迁移组件，依靠电控线性滑轨的高精度实现手术机器人前后移动位置的高准确性，同时手术机器人下方的可调节支撑器械，借助向套筒中注入不同量的纯水实现机器人抬高降低的效果，而且红外激光发射器与反射板配合监测高度，高准确性地实现手术机器人的可调节性。
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1.一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述活动柱(35)位于套筒(31)外部的顶端表面固定有固定台(36)，且红外激光发射器(37)固定在固定台(36)的侧壁边缘位置；活动柱(35)位于套筒(31)内腔中的底端固定有活塞(32)，且活塞(32)的外圈表面与套筒(31)的内腔表面之间设置有密封圈，套筒(31)的顶端端口边缘设置有与活动柱(35)外圈配合的密封环。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述蓄水筒(34)的外圈表面上抱紧有两个抱箍，且抱箍的侧壁通过螺钉锁紧在套筒(31)的外表面侧壁上；其中，蓄水筒(34)的内部中装载有纯水溶液。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述蓄水筒(34)的底端端口固定有与蓄水筒(34)内部溶液连接的伺服水泵(39)，且伺服水泵(39)的输送端端口安装有电磁阀(310)，且电磁阀(310)的输送口通过管接头连接有节流管
5.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述套筒(31)的内腔底部表面开设有水道(33)，且套筒(31)的侧壁上还设置有与水道(33)贯通供金属细管(312)贯穿的细孔，其中，金属细管(312)远离节流管(311)的一端伸入到水道(33)的内部中。
6.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述智能介入手术机器人(4)当中包括有通过螺栓锁紧在固定台(36)顶部表面的机器人支架(41)，活动设置在机器人支架(41)侧壁上的大臂(42)，以及活动设置在大臂(42)末端上的小臂(43)，且小臂(43)与大臂(42)之间的连接处，以及大臂(42)与机器人支架(41)的连接处均安装有机器人关节电机，且小臂(43)的末端上设置有用于手术的末端执行器。
7.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述手术台组件(1)当中包括有架设在地面上的基座(11)，固定在基座(11)上表面的台面(12)，以及固定在台面(12)侧壁上的手术台侧板(13)。
8.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述前后迁移组件(2)当中包括有固定在手术台侧板(13)上下表面的两条电控线性滑轨(26)，且电控线性滑轨(26)的轨道上均设置有前后移动的滑块(27)，滑块(27)远离电控线性滑轨(26)的一侧表面均固定有固定块(23)。
9.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述前后迁移组件(2)当中还包括有固定在手术台侧板(13)上下表面的四组凸块(25)，其中，凸块(25)相互靠近的一侧均固定有导轨(24)，且导轨(24)的外圈上套有前后移动的套管(22)，套管(22)的一侧表面与固定块(23)的端头固定连接，套管(22)的另一侧固定有底座(21)，且底座(21)的顶部表面与套筒(31)的底部表面固定连接。
10.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述计算机通过电线与红外激光发射器(37)的信号输入输出端、电控线性滑轨(26)的信号输入输出端、伺服水泵(39)的信号输入输出端以及电磁阀(310)的信号输入输出端连接。
...【技术特征摘要】
1.一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述活动柱(35)位于套筒(31)外部的顶端表面固定有固定台(36)，且红外激光发射器(37)固定在固定台(36)的侧壁边缘位置；活动柱(35)位于套筒(31)内腔中的底端固定有活塞(32)，且活塞(32)的外圈表面与套筒(31)的内腔表面之间设置有密封圈，套筒(31)的顶端端口边缘设置有与活动柱(35)外圈配合的密封环。
3.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述蓄水筒(34)的外圈表面上抱紧有两个抱箍，且抱箍的侧壁通过螺钉锁紧在套筒(31)的外表面侧壁上；其中，蓄水筒(34)的内部中装载有纯水溶液。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述蓄水筒(34)的底端端口固定有与蓄水筒(34)内部溶液连接的伺服水泵(39)，且伺服水泵(39)的输送端端口安装有电磁阀(310)，且电磁阀(310)的输送口通过管接头连接有节流管(311)，节流管(311)的另一端通过管接头连接有金属细管(312)，且金属细管(312)内部具有流量计。
5.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述套筒(31)的内腔底部表面开设有水道(33)，且套筒(31)的侧壁上还设置有与水道(33)贯通供金属细管(312)贯穿的细孔，其中，金属细管(312)远离节流管(311)的一端伸入到水道(33)的内部中。
6.根据权利要求1所述的一种基于智能介入手术机器人的可调节支撑设备，其特征在于，所述智能介入手术机器人(4)当中包括有通过螺栓锁紧在固定台(...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明健，甄文瑞，梁乐乐，
申请(专利权)人：遵义医科大学第二附属医院，
类型：发明
国别省市：
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