【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，具体涉及一种基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法及系统。
技术介绍
1、目前，cms摄像头是由摄像机与监视器组成的系统，在规定视野内需要看清车辆后方、侧方视野，是一种新型间接视野装置，新版gb15084标准称之为“摄像机-监视器系统(camera-monitor system)”，简称cms。目前的cms摄像头模组的设计与组装与常规摄像头模组相同，设计是通过保持镜头的畸变中心和图像传感器的像素中心在同一点上，通过aa对焦工艺保证光轴偏差在一定范围内，这样模组的fov(视场角)会以光轴中心对称。cms系统在实际使用过程中主要是对车身侧后方的车道视野进行监测，如果使用传统的对称式摄像头存在车身视野浪费，需要进行像素裁剪，使图像分辨率降低等不足点，从而降低了车辆行驶的安全性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法及系统，可以提高现有技术中车辆行驶的安全性。
2、第一方面，本申请提供的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法，所述cms光轴偏置摄像头包括图像传感器和镜头，所述图像传感器的中心与所述镜头的光轴的垂直距离大于零，所述基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法包括：
3、当检测到目标转向灯开启时，获取所述目标转向灯对应的目标cms光轴偏置摄像头拍摄的目标侧后方视野图像，其中，左转向灯对应车辆左侧的cms光轴偏置摄像头，右转向灯对应车辆右侧的cms光轴偏置摄像头；
4、对所述目标侧后方视野图
5、将多条所述目标检测车道线分别延长并相交于目标灭点，得到多个候选车道区域，其中，所述目标车道区域由所述目标灭点和相邻两条所述目标检测车道线围合而成；
6、将所述目标侧后方视野图像上与自身车体区域距离最近的候选车道区域确定为目标车道区域；
7、对所述目标侧后方视野图像进行车辆分割，判断所述目标侧后方视野图像上是否包含车辆分割区域；
8、若所述目标侧后方视野图像上包含车辆分割区域，则计算所述目标侧后方视野图像上的各个所述车辆分割区域与所述目标车道区域的重叠面积；
9、将与所述目标车道区域之间重叠面积最大的所述车辆分割区域内的图像输入预设车牌分割模型进行车牌分割，得到所述车辆分割区域中的车牌分割区域；
10、将所述车牌分割区域在所述目标侧后方视野图像上的图像尺寸参数与预先测量的标准车牌的真实尺寸参数的比值确定为所述车牌分割区域的当前尺寸比例；
11、获取预设的尺寸比例和真实距离之间的目标映射关系，其中，所述目标映射关系包含不同尺寸比例与不同真实距离的对应关系；
12、基于所述当前尺寸比例和所述目标映射关系确定所述当前尺寸比例对应的当前真实距离；
13、将与所述目标车道区域之间重叠面积最大的所述车辆分割区域内的图像输入预设车辆型号识别模型进行车辆型号识别，得到所述车辆分割区域中的车辆型号类型；
14、基于所述车辆型号类型确定所述车辆分割区域距离路面的真实离地高度，其中，不同车辆型号类型对应不同的真实离地高度；
15、基于所述车辆分割区域距离路面的真实离地高度和所述目标cms光轴偏置摄像头的真实离地高度的真实离地高度差值和所述当前真实距离计算当前真实水平距离；
16、若所述当前真实水平距离低于所述预设距离阈值，则发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户谨慎变道。
17、第二方面，本申请提供的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理系统，包括：
18、第一获取模块，用于当检测到目标转向灯开启时，获取所述目标转向灯对应的目标cms光轴偏置摄像头拍摄的目标侧后方视野图像，其中，左转向灯对应车辆左侧的cms光轴偏置摄像头，右转向灯对应车辆右侧的cms光轴偏置摄像头；
19、第一识别模块，用于对所述目标侧后方视野图像进行车道线识别，得到所述目标侧后方视野图像中的多条目标检测车道线；
20、车道生成模块，用于将多条所述目标检测车道线分别延长并相交于目标灭点，得到多个候选车道区域，其中，所述目标车道区域由所述目标灭点和相邻两条所述目标检测车道线围合而成；
21、第一确定模块，用于将所述目标侧后方视野图像上与自身车体区域距离最近的候选车道区域确定为目标车道区域；
22、车辆分割模块，用于对所述目标侧后方视野图像进行车辆分割，判断所述目标侧后方视野图像上是否包含车辆分割区域；
23、第一计算模块，用于若所述目标侧后方视野图像上包含车辆分割区域，则计算所述目标侧后方视野图像上的各个所述车辆分割区域与所述目标车道区域的重叠面积；
24、车牌分割模块，用于将与所述目标车道区域之间重叠面积最大的所述车辆分割区域内的图像输入预设车牌分割模型进行车牌分割，得到所述车辆分割区域中的车牌分割区域；
25、第二确定模块，用于将所述车牌分割区域在所述目标侧后方视野图像上的图像尺寸参数与预先测量的标准车牌的真实尺寸参数的比值确定为所述车牌分割区域的当前尺寸比例；
26、第二获取模块，用于获取预设的尺寸比例和真实距离之间的目标映射关系，其中，所述目标映射关系包含不同尺寸比例与不同真实距离的对应关系；
27、第三确定模块，用于基于所述当前尺寸比例和所述目标映射关系确定所述当前尺寸比例对应的当前真实距离；
28、第二识别模块，用于将与所述目标车道区域之间重叠面积最大的所述车辆分割区域内的图像输入预设车辆型号识别模型进行车辆型号识别，得到所述车辆分割区域中的车辆型号类型；
29、第二获取模块，用于基于所述车辆型号类型确定所述车辆分割区域距离路面的真实离地高度，其中，不同车辆型号类型对应不同的真实离地高度；
30、第二计算模块，用于基于所述车辆分割区域距离路面的真实离地高度和所述目标cms光轴偏置摄像头的真实离地高度的真实离地高度差值和所述当前真实距离计算当前真实水平距离；
31、提示模块，用于若所述当前真实水平距离低于所述预设距离阈值，则发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户谨慎变道。
32、第三方面，本申请提供的电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序，实现本申请所提供的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法中的步骤。
33、第四方面，本申请提供的计算机可读存储介质，存储有多条指令，该指令适于处理器进行加载，实现本申请所提供的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法中的步骤。
34、第五方面，本申请提供的计算机程序产品，包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请所提供的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法中的步骤。
35、本申请中，相较于相关技术，当检测到目标转向灯开启时，获本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述CMS光轴偏置摄像头包括图像传感器和镜头，所述图像传感器的中心与所述镜头的光轴的垂直距离大于零，所述基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述图像传感器为矩形，所述图像传感器的长宽比例为16∶9，所述图像传感器的有效成像区域尺寸为5.76mm*4.608mm*7.376mm，所述镜头的成像圆直径为7.4mm，所述图像传感器的中心与所述镜头的光轴的垂直距离为1.308mm，所述图像传感器的中心在所述镜头的光轴的下方垂直偏移所述垂直距离。
3.根据权利要求1所述的基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述将所述车牌分割区域在所述目标侧后方视野图像上的图像尺寸参数与预先测量的标准车牌的真实尺寸参数的比值确定为所述车牌分割区域的当前尺寸比例，包括：
4.根据权利要求3所述的基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，包括：
5.根
6.根据权利要求4所述的基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述对所述目标侧后方视野图像进行车道线识别，得到所述目标侧后方视野图像中的多条目标检测车道线，包括：
7.根据权利要求6所述的基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法，包括：
8.一种基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理系统，其特征在于，所述CMS光轴偏置摄像头包括图像传感器和镜头，所述图像传感器的中心与所述镜头的光轴的垂直距离大于零，所述基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序，以执行权利要求1至7任一项所述的基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的基于CMS光轴偏置摄像头的图像处理方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述cms光轴偏置摄像头包括图像传感器和镜头，所述图像传感器的中心与所述镜头的光轴的垂直距离大于零，所述基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述图像传感器为矩形，所述图像传感器的长宽比例为16∶9，所述图像传感器的有效成像区域尺寸为5.76mm*4.608mm*7.376mm，所述镜头的成像圆直径为7.4mm，所述图像传感器的中心与所述镜头的光轴的垂直距离为1.308mm，所述图像传感器的中心在所述镜头的光轴的下方垂直偏移所述垂直距离。
3.根据权利要求1所述的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述将所述车牌分割区域在所述目标侧后方视野图像上的图像尺寸参数与预先测量的标准车牌的真实尺寸参数的比值确定为所述车牌分割区域的当前尺寸比例，包括：
4.根据权利要求3所述的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法，包括：
5.根据权利要求4所述的基于cms光轴偏置摄像头的图像处理方法，其特征在于，所述cms光轴偏置摄像头将拍摄得到的图...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国晴，徐波，黄亮，
申请(专利权)人：深圳森云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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