【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂，更具体的是一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂。
技术介绍
1、该远程控制的内涝清污用移动式机械臂，是一种具有清污功能的机械臂装置，其自身通过脚轮驱动，配合其臂状弯折结构，使得其可以灵活在管道内移动，同时其配备有多种清污工具，提升其管道清污效率。
2、专利号cn106311691a的专利文件公开了一种管道清污机器人，壳体内部安装有单片机，单片机通过导线与wifi模块、测速模块、云台、稳压模块和电机驱动模块相连接，wifi模块通过无线连接的方式与外部上位机相连接，wifi模块通过导线与摄像头相连接，稳压模块通过导线与安装在壳体内的电池组相连接，电池组与led灯相连接，在壳体上部活动安装有盖体；实现了可升降操作用来实现对管道底部污泥的高效清理和清除，清污角度和清污力大，克服了国内机器人只能在管道内进行简单的操作以及稳定性及功能性较差的弊端，整体成本低，适合大规模推广使用。
3、上述管道清污机器人在使用时存在一定的不足，传统管道清污机器人通过脚轮或者履带驱动，而管道内管路复杂，管道的管路结构可分为垂直方向或水平方向两种，且连接处多为直角弯管结构，传统管道清污机器人无法适用垂直管道的移动操作，当管道清污机器人竖直向上或向下移动时，使得管道清污机器人容易在管道内滑落，同时不利于弯管处的通行，从而降低了设备的通过性，使得其无法适用复杂管路结构；其次上述管道清污机器人不具有多种清污结构，内涝情况时，排水管为阻塞状态，其内部阻塞物需要多种工具配合清理，上述管道清污机器人功能性单一，无法将多种清污设备
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，可以解决现有的问题。
2、本专利技术解决的问题是：
3、1、传统管道清污机器人通过脚轮或者履带驱动，而管道内管路复杂，管道的管路结构可分为垂直方向或水平方向两种，且连接处多为直角弯管结构，传统管道清污机器人无法适用垂直管道的移动操作，当管道清污机器人竖直向上或向下移动时，使得管道清污机器人容易在管道内滑落，同时不利于弯管处的通行，从而降低了设备的通过性，使得其无法适用复杂管路结构；
4、2、其次上述管道清污机器人不具有多种清污结构，内涝情况时，排水管为阻塞状态，其内部阻塞物需要多种工具配合清理，上述管道清污机器人功能性单一，无法将多种清污设备结构，降低了管道清污机器人的工作效率；
5、3、同时上述管道清污机器人不具有旋转辅助结构，使得其在使用时以一种角度进行内涝清污作业，令管道内壁容易出现清污残余现象，从而降低了其使用效果，清污效果较差
6、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
7、一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，包括第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂，所述第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂均呈首尾活动对接，所述第二折臂、第三折臂和第四折臂的一端内侧均活动安装有用来驱动其转动的转向杆，所述第一折臂的一端外表面活动安装有旋转块，且旋转块的端部拼接安装有清污件，所述清污件上分别安装有输料转板、碎料转筒和喷管套，输料转板、碎料转筒和喷管套之间呈三角形分布。
8、作为本专利技术的进一步技术方案，所述第一折臂、第二折臂和第三折臂的一端中部均设有对接卡头，所述第二折臂、第三折臂和第四折臂的另一端中部设有配合对接卡头使用的凹槽，利用凹槽和对接卡头之间的对接，使得第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂之间可以首尾活动对接，令其根据管道内部结构任意调整机械臂的姿势。
9、作为本专利技术的进一步技术方案，所述转向杆的外表面中部位置固定安装有限位卡套，所述对接卡头的内侧设有配合限位卡套使用的矩形卡槽，所述第二折臂、第三折臂和第四折臂的内部均设有配合转向杆使用的第一电机，第一电机和转向杆之间通过第一齿轮驱动，当机械臂在管道内移动时，直线平移操作时，第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈一条直线，当机械臂在管道内呈垂直直线向上或向下移动时，使用者可以启动第一电机，使得第一电机利用第一齿轮驱动转向杆转动，转向杆通过限位卡套配合矩形卡槽转动，使得第二折臂、第三折臂和第四折臂转动一定角度，令机械臂的第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈s形卡在管道内侧，在其上移及下移操作时，增加机械臂和管道之间的接触点，令其可以在管道内垂直移动，同时在下移操作时，避免机械臂直接掉落，提升其稳定性，其次在遇到弯管位置时，可以启动第二折臂和第三折臂内的第一电机，使得第一电机利用第一齿轮驱动第一折臂和第四折臂转动，令第一折臂、第二折臂、第三折臂和第四折臂呈现c字形结构，方便其在弯管结构处移动。
10、作为本专利技术的进一步技术方案，所述第一折臂、第二折臂和第三折臂的另一端内侧均活动安装有驱动杆，所述驱动杆的两端设置有驱动轮，所述第一折臂、第二折臂和第三折臂的内部均设有配合驱动杆使用的第二电机，驱动杆和第二电机之间通过第二齿轮驱动，使用者通过启动第二电机，使得第二电机利用第二齿轮带动驱动杆转动，使得驱动杆带动驱动轮，利用驱动轮使得机械臂整体在管道内移动，三组驱动轮的设置，使得移动式机械臂具有多重驱动结构，提升移动式机械臂在管道内的通行能力。
11、作为本专利技术的进一步技术方案，所述清污件包括三角转套和第一转杆，所述第一转杆设置在三角转套的内侧中部位置，所述旋转块的端部设有配合三角转套使用的旋转卡座，利用旋转块可以整体转动清污件，从而调节清污件的使用角度，清污件利用三角转套构成旋转式多重清污结构，三角转套安装有三种清污装置，方便其使用不同阻塞物。
12、作为本专利技术的进一步技术方案，所述三角转套的三角处分别安装有输料转板、碎料转筒和喷管套，且三角转套的内侧设有两根第二转杆，所述输料转板的两端外表面均为斜面结构，所述碎料转筒的外表面呈齿状结构，使用者利用电机驱动第二转杆，使得第二转杆带动三角转套整体转动，三角转套上集成了输料转板、碎料转筒和喷管套三种装置，使得单个旋转卡座即可完成碎料清污、内涝排污及冲洗清污操作，令其同时兼具三种功能，使用时，通过三角转套调整输料转板、碎料转筒和喷管套的位置，输料转板和碎料转筒均由电机独立驱动，通过电机驱动第二转杆，使得两根第二转杆分别带动输料转板和碎料转筒转动，碎料转筒在旋转时，可以利用其表面的齿形结构，对管道内的阻塞物进行粉碎操作，当阻塞物粉碎后，利用三角转套的旋转将输料转板置于前方，通过输料转板的转动，可以将粉碎后的阻塞物排出，最后通过三角转套将喷管套调整至前部，利用喷管套对管壁进行冲刷操作。
13、作为本专利技术的进一步技术方案，所述喷管套的内侧安装有高压喷头，所述高压喷头的一端活动套接有水管，水管的外表面套接有弯管套，利用弯管套的设置，避免水管折弯阻塞，三角转套的转动范围为顺时针0-120°和逆时针0-12本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，包括第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8），所述第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）均呈首尾活动对接，所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的一端内侧均活动安装有用来驱动其转动的转向杆（17），所述第一折臂（3）的一端外表面活动安装有旋转块（4），且旋转块（4）的端部拼接安装有清污件（5），所述清污件（5）包括输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13），输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13）之间呈三角形分布。
2.根据权利要求1所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的一端中部均设有对接卡头（24），所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的另一端中部设有配合对接卡头（24）使用的凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述转向杆（17）的外表面中部位置固定安装有限位卡套（18），所述对接卡头（24）的内侧设有
4.根据权利要求2所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的另一端内侧均活动安装有驱动杆（25），所述驱动杆（25）的两端设置有驱动轮（1），所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的内部均设有配合驱动杆（25）使用的第二电机（23），驱动杆（25）和第二电机（23）之间通过第二齿轮（22）驱动。
5.根据权利要求1所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述清污件（5）包括三角转套（32）和第一转杆（10），所述第一转杆（10）设置在三角转套（32）的内侧中部位置，所述旋转块（4）的端部设有配合三角转套（32）使用的旋转卡座（15）。
6.根据权利要求5所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述三角转套（32）的三角处分别安装有输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13），且三角转套（32）的内侧设有两根第二转杆（11），所述输料转板（9）的两端外表面均为斜面结构，所述碎料转筒（12）的外表面呈齿状结构。
7.根据权利要求6所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述喷管套（13）的内侧安装有高压喷头（29），所述高压喷头（29）的一端活动套接有水管（30），水管（30）的外表面套接有弯管套（28）。
8.根据权利要求1所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的底部均固定安装有用来固定水管（30）的固定卡套（27），所述第二折臂（6）和第三折臂（7）的上端设有盖板（2），第二折臂（6）和第三折臂（7）的内部安装有电池块（21），第一折臂（3）的上端外表面固定安装有控制器（31）。
9.根据权利要求5所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述旋转块（4）的一端和旋转卡座（15）之间通过对接卡条（16）拼接固定，所述旋转块（4）的另一端和第一折臂（3）之间通过电动机（14）驱动。
...【技术特征摘要】
1.一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，包括第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8），所述第一折臂（3）、第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）均呈首尾活动对接，所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的一端内侧均活动安装有用来驱动其转动的转向杆（17），所述第一折臂（3）的一端外表面活动安装有旋转块（4），且旋转块（4）的端部拼接安装有清污件（5），所述清污件（5）包括输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13），输料转板（9）、碎料转筒（12）和喷管套（13）之间呈三角形分布。
2.根据权利要求1所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的一端中部均设有对接卡头（24），所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的另一端中部设有配合对接卡头（24）使用的凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述转向杆（17）的外表面中部位置固定安装有限位卡套（18），所述对接卡头（24）的内侧设有配合限位卡套（18）使用的矩形卡槽（26），所述第二折臂（6）、第三折臂（7）和第四折臂（8）的内部均设有配合转向杆（17）使用的第一电机（19），第一电机（19）和转向杆（17）之间通过第一齿轮（20）驱动。
4.根据权利要求2所述的一种远程控制的内涝清污用移动式机械臂，其特征在于，所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的另一端内侧均活动安装有驱动杆（25），所述驱动杆（25）的两端设置有驱动轮（1），所述第一折臂（3）、第二折臂（6）和第三折臂（7）的内部均设有配合驱动杆（25）...
【专利技术属性】
技术研发人员：易兵，李潺，易莎，邹志红，
申请(专利权)人：湖南湘江城市运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：
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